Fangguo Zhao
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- VLM-MPPI: 自然言語を多様な飛行行動に接地する空中ナビゲーションVLA2026/9/16
自然言語の指示を6つの行動条件付きMPPIプランナで生成した多様な軌道候補に結びつけ、VLMがFPV画像から候補を選ぶ階層型UAVナビゲーションを実機とシミュレーションで実証した。
- SGTP: サンプリングに基づくゲーム理論的プランニングによるリアルタイム多車両自動運転レース自動運転レース/プランニング2026/7/1
GPU加速サンプリングとゲーム理論を組み合わせ、多車両レースでの多様な競争行動をリアルタイムに計画するフレームワークを提案。高い勝率とタスク完了率を達成し、最大10エージェントの大規模シナリオにも適用可能。
- 視覚誘導MPPIによるアジャイルドローンレース：ニューラル符号付き距離場を用いた任意ゲート姿勢のナビゲーションドローンレース/MPPI/ニューラルSDF2026/3/1
ドローンレースにおいて、事前軌道や明示的なゲート姿勢推定に頼らず、生の深度画像から学習したニューラルSDFをMPPIコントローラに統合し、任意配置のゲートを基準軌道なしで飛行する手法を提案した。
- 万物を導く一つのエージェント：明示的な世界表現によるMLLMの視覚言語ナビゲーション強化VLA2026/2/1
MLLMを用いたナビゲーションで、低レベル空間推定と高レベル意味計画を分離し、インタラクティブな計量世界表現と反事実推論を導入することで、ゼロショットで最先端性能を達成し、実機移行も実証した。
- LOONG: 障害物環境におけるMAVのオンライン時間最適自律飛行飛行制御2026/1/1
混雑環境でMAVが高速に飛ぶため、模倣学習で時間配分を加速した時間最適軌道生成と、可変ホライズンで安全飛行回廊制約を扱うMPCCを統合し、実機で最高18m/sを達成した。
- アジャイルドローンレースにおける参照軌道の再考：MPPIによる統一的な参照不要モデルベース制御器ドローンレース/MPPI2025/9/1
ドローンレースのタイム最適化において、参照軌道を必要としないゲート通過進捗目的関数をMPPIに組み込み、従来の軌道追従・輪郭制御と公平に比較した研究。
- 拡散合成による多様なシーンでの高速かつ安全な軌道計画軌道計画2025/7/1
エネルギー場を学習する拡散計画法と軽量安全フィルタを組み合わせ、未知の動的環境でも再学習なしにリアルタイムで安全な軌道を生成する手法を提案した。
- ゲートを考慮した2機ドローン競争のオンラインプランニング群制御2024/2/1
2機のクアッドロータがゲートの向きを考慮しつつ、衝突せず最短時間でレースコースを飛行するためのオンライン計画手法を提案し、実機で最高6.1m/sを達成した。
- 模倣学習に基づくマルチウェイポイント制約付きクアッドロータのオンライン時間最適制御飛行制御2024/2/1
時間のかかる最適制御アルゴリズムの代わりに、模倣学習で訓練したニューラルネットワークを用いて、クアッドロータが複数のウェイポイントを時間最適に通過するオンライン制御を実現した。
- Aggressive Trajectory Generation for A Swarm of Autonomous Racing Drones2023/3/1