Jin Zhou
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
強化学習/飛行ロボット強化学習/四旋翼/吊下ペイロード磁気駆動カプセルロボットsim2real群制御飛行制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- MAVEN: 動的変化に強いアジャイルクアッドローター操縦のためのメタ強化学習フレームワーク強化学習/飛行ロボット2026/3/1
クアッドローターの動的特性が大きく変わる状況でも単一のポリシーで頑健にナビゲーションできるよう、予測的コンテキストエンコーダを備えたメタ強化学習フレームワークMAVENを提案し、質量変化や単一ローター推力喪失下での適応性と実機へのゼロショット転送を実証した。
- ASTER: 効率的強化学習による姿勢認識型ケーブル吊下ペイロード四旋翼飛行強化学習/四旋翼/吊下ペイロード2026/3/1
ケーブルで吊り下げられたペイロードを運ぶ四旋翼の自律飛行において、初めての逆さま飛行を実現する強化学習フレームワークを提案した。物理的に一貫した初期化戦略により、従来の探索では到達不能な機敏な動作を学習可能にし、シミュレーションから実機への転送も成功した。
- 磁気コーティングで駆動する3Dプリント軟体カプセルロボット磁気駆動カプセルロボット2026/2/1
内部磁石の代わりに3Dプリントした異方性軟磁性コーティングを施し、カプセル内部を医療用ペイロード用に空けたまま双方向の転がり移動や段差乗り越えを実現した。
- FLARE: 強化学習によるケーブル吊り下げペイロード付きクアッドロータの俊敏飛行sim2real2025/8/1
ケーブルで吊り下げたペイロードを持つクアッドロータの俊敏な飛行を、高忠実度シミュレーションから直接強化学習で学習するフレームワークFLAREを提案し、ゲート通過で従来最適化手法の3倍の速度を達成、ゼロショットのsim-to-real転移も実現した。
- 金のスニッチを追いかけて：マルチエージェント強化学習によるマルチドローンの時間最適運動計画群制御2024/9/1
マルチエージェント強化学習とソフト衝突回避機構を組み合わせ、機体上の計算だけで複数ドローンの時間最適飛行を実現した研究。
- 模倣学習に基づくマルチウェイポイント制約付きクアッドロータのオンライン時間最適制御飛行制御2024/2/1
時間のかかる最適制御アルゴリズムの代わりに、模倣学習で訓練したニューラルネットワークを用いて、クアッドロータが複数のウェイポイントを時間最適に通過するオンライン制御を実現した。
- ゲートを考慮した2機ドローン競争のオンラインプランニング群制御2024/2/1
2機のクアッドロータがゲートの向きを考慮しつつ、衝突せず最短時間でレースコースを飛行するためのオンライン計画手法を提案し、実機で最高6.1m/sを達成した。
- Aggressive Trajectory Generation for A Swarm of Autonomous Racing Drones2023/3/1