Michael Gienger

収録論文 36本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 最適輸送Q学習によるフローポリシーの操縦と高速化
  VLA/強化学習2026/7/1

  ロボットの経験を用いたRL後訓練により、準最適なフローベースポリシーを微調整・高速化する最適輸送Q学習（OTQL）を提案した。

• MERGE: 人間とロボットの相互作用におけるマルチアクターイベント推論とグラウンディングのための誘導型視覚言語モデル
  HRI/視覚言語モデル2026/3/1

  動的な人間とロボットのグループ相互作用において、アクター、物体、イベントを状況に応じてグラウンディングするシステムMERGEを提案。軽量な知覚パイプラインでVLMを選択的に呼び出し、効率と推論能力を両立し、新規データセットで性能を向上させた。

• XR³: 社会的身体的ヒューマンロボットインタラクションのための拡張現実プラットフォーム
  HRI2026/1/1

  同じ物理空間を共有する2つのVRヘッドセットを使い、操作者の動き・表情・触覚を仮想ロボットにリアルタイムで写像することで、身体的接触を伴う社会的ヒューマンロボットインタラクションを研究できるプラットフォームを提案した。

• 音の世界モデルからロボットマニピュレーションを学習する
  マニピュレーション2025/12/1

  将来の音観測を生成的に予測する潜在フローマッチングモデルを提案し、ロボット方策に統合することで、音の時間的変化を要するマニピュレーションタスクの性能を向上させた。

• 混合現実での人間のデモンストレーションから学習したリアルタイムなロボット感情表現の生成
  感情表現2025/8/1

  混合現実空間で人間の表情や動きをロボットにマッピングし、フローマッチングで多様な感情表現をリアルタイム生成する枠組みを提案。

• 両腕ロボットによるぴったりした衣服の着衣支援：球面座標系に基づく戦略
  マニピュレーション2025/8/1

  ぴったりした衣服を両腕ロボットで着せるため、球面座標系を導入し、人間の腕姿勢に適応する軌道を模倣学習で生成する手法を提案した。

• CARMA: 視覚言語モデルと物体・行動認識を組み合わせた人間-ロボット群集団インタラクションの状況認識
  状況認識2025/6/1

  複数人とロボットの協調作業において、視覚言語モデルと物体・行動認識を統合し、行為者・物体・行動の三つ組を生成することで状況認識を実現するシステムを提案。

• ミラーアイ: 一目でわかる説明可能なヒューマンロボットインタラクション
  ヒューマンロボットインタラクション2025/6/1

  ロボットの頭部に鏡のような目を実装し、注視領域を目に映すことで、人間がロボットの意図を直感的に理解し、誤りを早期に発見できることを示した研究。

• 条件付き最適輸送カップリングによる高速フローベース視覚運動ポリシー
  VLA2025/5/1

  ノイズとサンプル間の条件付き最適輸送カップリングを用いてフローODEを直線化し、拡散ポリシーより10倍高速で成功率も4%高い少数ステップのロボット視覚運動ポリシーを実現した。

• 条件付き拡散ポリシーの合成とガイド付きサンプリング
  模倣学習2025/3/1

  模倣学習において、失敗した行動を避けるようにサンプリング分布を改良し、拡散モデルの分解により長期的な失敗回復を可能にする手法を提案。

• SemanticScanpath: LLMを用いた視線と音声の統合による状況依存型ヒューマンロボットインタラクション
  ヒューマンロボットインタラクション2025/3/1

  ユーザーの視線の動き（スキャンパス）をテキストに変換して音声指示と統合し、LLMが曖昧な指示を物理的状況に基づいて正しく解釈できるようにする手法を提案。ロボット実装で有効性を検証。

• フローマッチングを用いたアフォーダンスベースのロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2024/9/1

  視覚モデルにプロンプトチューニングを適用してアフォーダンスを予測し、フローマッチングでロボットの行動軌跡を学習する枠組みを提案。日常生活タスクの実世界データセットで評価した。

• Tulip Agent：大規模ツールライブラリを活用するLLMエージェント
  LLMエージェント2024/7/1

  LLMエージェントが大規模なツールライブラリを再帰的に検索してタスクを解決するアーキテクチャを提案し、数学とロボティクスで評価した。

• ビューを用いた効率的な記号計画
  タスクプランニング2024/5/1

  複合属性を基本属性に分解して汎化を促しつつ、属性を段階的に増やす「ビュー」で計画問題を分割し、速度と解品質の両立を図る手法を提案。

• 大規模言語モデルによる一貫性のあるPDDLドメインの生成
  計画・推論2024/4/1

  LLMが生成するPDDLモデルの品質を向上させるため、生成過程で自動一貫性チェックを行う手法を提案し、複数の計画ドメインで有効性を示した。

• 安定なニューラルODEを用いた深層力学系の学習
  力学系学習2024/4/1

  複数のアトラクタを持つ安定な潜在力学系をニューラルODEで学習し、状態微分情報や状態計測を必要とせずに軌道生成を実現する手法を提案。

• 大運動量物体の衝撃を考慮した両腕キャッチング
  マニピュレーション2024/3/1

  高速で飛んでくる大きな運動量の物体を両腕ロボットで受け止めるため、接触位置・軌道・剛性・力をオンライン最適化し、衝撃を抑えて安定把持するフレームワークを提案。

• 助けるか助けないか：LLMに基づく人間とロボットのグループインタラクションへの注意深い支援
  人間ロボットインタラクション2024/3/1

  LLMの常識推論を活用し、人間グループの状況を理解して必要な時だけ物理的支援を行うロボットの対話・行動生成手法を提案し、多様なシナリオで評価した。

• LaMI: Large Language Models for Multi-Modal Human-Robot Interaction
  2024/1/1
• CoPAL: Corrective Planning of Robot Actions with Large Language Models
  2023/10/1
• Predictive and Robust Robot Assistance for Sequential Manipulation
  2023/9/1
• Communicating Robot's Intentions while Assisting Users via Augmented Reality
  2023/8/1
• Learning Type-Generalized Actions for Symbolic Planning
  2023/8/1
• A Glimpse in ChatGPT Capabilities and its impact for AI research
  2023/5/1
• Robotic Fabric Flattening with Wrinkle Direction Detection
  2023/3/1
• Understanding the Uncertainty Loop of Human-Robot Interaction
  2023/3/1
• Learning from Few Demonstrations with Frame-Weighted Motion Generation
  2023/3/1
• Do You Need a Hand? -- a Bimanual Robotic Dressing Assistance Scheme
  2023/1/1
• ROS-PyBullet Interface: A Framework for Reliable Contact Simulation and Human-Robot Interaction
  2022/10/1
• Learning Task-Parameterized Skills from Few Demonstrations
  2022/1/1
• Distilled Domain Randomization
  2021/12/1
• Robot Learning from Randomized Simulations: A Review
  2021/11/1
• Set-based State Estimation with Probabilistic Consistency Guarantee under Epistemic Uncertainty
  2021/10/1
• Challenges and Outlook in Robotic Manipulation of Deformable Objects
  2021/5/1
• Multi-mode Trajectory Optimization for Impact-aware Manipulation
  2020/6/1
• Assessing Transferability from Simulation to Reality for Reinforcement Learning
  2019/7/1