Lidia Al-Zogbi
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
変形物体再構成医療ロボティクス手術ロボット
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 因子グラフ推論による微分可能なメッシュ状態推定：変形物体再構成に向けて変形物体再構成2026/9/15
物理事前分布・ノイズを含むセンサ計測・時間平滑化制約を統合した因子グラフベースの確率論的枠組みで、四面体メッシュを直接更新し変形物体の状態を推定する手法を提案。気道閉塞の生体外実験と立方体変形シミュレーションで有効性を示した。
- SlicerROS2：画像誘導ロボット介入のための研究開発モジュール医療ロボティクス2025/9/1
3D SlicerとROSを統合し、医療ロボティクス研究のための標準的なプラットフォームを提供するモジュールを再設計し、その応用例を示した論文。
- PERSEUS: 意味論的内視鏡理解とSLAMによる知覚医療ロボティクス2025/9/1
内視鏡手術向けに、学習ベースのセグメンテーション・深度推定・3D再構成を統合し、ロボット姿勢との位置合わせで単眼画像のスケール曖昧性を解消するリアルタイム意味論的SLAMパイプラインを提案。
- AURA-CVC：中心静脈カテーテル挿入のための自律超音波ガイドロボット支援医療ロボティクス2025/7/1
RGB-Dカメラと超音波を用いて血管を自動でスキャン・再構成し、最適な挿入位置を決定して針を自律的に刺入するロボットシステムを開発し、ファントム実験で10例中10例の成功を達成した。
- 単眼視から自律行動へ：3D再構成による腫瘍切除の誘導医療ロボティクス2025/3/1
RGB画像のみから対象解剖のセグメント化点群を生成する3Dマッピングパイプラインを提案し、気道閉塞の再構成と腫瘍切除タスクでRGB-Dカメラに匹敵する性能を示した。
- センサレス遠隔中心ずれ推定手術ロボット2025/3/1
腹腔鏡手術ロボットにおいて、力センサを使わずに力推定を行い、遠隔中心（RCM）のずれを動的に評価・最適化するフレームワークを提案した。20mm以上のずれで組織損傷の危険があることを示し、ずれが20mm以上の場合に絶対誤差5mm以内でRCMオフセットを推定できることを実験で確認した。
- 患者CTデータに基づく大腿動脈の自律ロボット超音波再構成医療ロボティクス2025/3/1
実患者のCTから作製した血管ファントムを用い、分岐する大腿動脈を自律ロボット超音波で走査し、深層学習セグメンテーションにより3D再構成する手法を検証した。
- Shape Manipulation of Bevel-Tip Needles for Prostate Biopsy Procedures: A Comparison of Two Resolved-Rate Controllers2024/2/1
- Bevel-Tip Needle Deflection Modeling, Simulation, and Validation in Multi-Layer Tissues2023/11/1