Alan Kuntz
University of Utah
収録論文 34本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 物体中心再構成による視覚ベース3次元力推定力推定2026/9/20
ステレオ内視鏡映像から軟組織の変形を解析し、物体中心座標系で点群を再構成してニューラルネットワークで3次元力を推定する手法を提案。ファントムと豚結腸で精度を検証した。
- 連続体ロボットのベイズ力学と状態推定状態推定2026/9/17
慣性と減衰を等価な外力として扱うことで、連続体ロボットのCosseratロッド動力学を因子グラフに組み込み、動的な運動中の状態推定と外力推定を可能にした研究。
- 因子グラフ推論による微分可能なメッシュ状態推定：変形物体再構成に向けて変形物体再構成2026/9/15
物理事前分布・ノイズを含むセンサ計測・時間平滑化制約を統合した因子グラフベースの確率論的枠組みで、四面体メッシュを直接更新し変形物体の状態を推定する手法を提案。気道閉塞の生体外実験と立方体変形シミュレーションで有効性を示した。
- ロボット支援手術におけるステレオ深度からの転移可能な器具-組織接触検出手術ロボティクス2026/8/18
ステレオ深度画像から器具と組織の接触を検出する手法を提案し、RGBベースの既存手法よりも高い転移性能を示した。
- 手術剥離における組織付着マッピングのためのベイズ牽引最適化手術ロボティクス2026/7/1
ロボット手術の組織剥離タスクにおいて、組織の付着状態をベイズ的に推定し、最も情報量の多い牽引動作を選択する手法を提案。シミュレーションと実機で有効性を検証した。
- 腱駆動連続体ロボットの設計空間サロゲートモデリングのためのニューラルオペレータ連続体ロボット2026/5/1
腱駆動連続体ロボットの設計パラメータと腱の入力から形状を予測するニューラルオペレータを提案し、単一モデルで多様な設計に汎化できることを示した。
- Open-H-Embodiment：医療ロボティクスにおける基盤モデルを可能にする大規模データセット医療ロボティクス/データセット/基盤モデル2026/4/1
医療ロボットの自律化を妨げるデータ不足を解決するため、複数のロボットプラットフォームにわたる大規模な医療ロボットビデオと運動学データセットを公開し、基盤モデルの開発を実証した。
- PinPoint: 単眼視によるロボット縫合用針の姿勢推定 - Stein変分ニュートン法と幾何学的残差に基づく手法手術ロボティクス2026/3/1
単眼内視鏡環境での縫合針の3次元位置・姿勢推定を、多峰性分布を保持する確率的変分推論フレームワークで解決し、誤差を大幅に低減した。
- アクチュエーション不確かさを考慮した連続体ロボットの状態推定状態推定2026/1/1
連続体ロボットの形状・外力・アクチュエーション入力を、力学的に根拠のある事前分布と離散Cosseratロッド定式化を用いて同時推定する手法を提案し、手術用同心管ロボットで実証した。
- ProbeMDE: 手術ロボティクスにおける単眼深度推定のための不確実性誘導型能動固有受容触覚2025/12/1
RGB画像と触覚による疎な深度測定を組み合わせ、アンサンブルの不確実性とSVGDを用いて効率的に触る場所を選び、手術シーンでの単眼深度推定精度を向上させる手法を提案。
- 経尿道的前立腺正中葉核出術のための監督付き自律切除・牽引フレームワーク医療ロボティクス2025/11/1
二本腕の同心管ロボットを用い、CT画像から切除計画を自動生成し、学習ベースの牽引ネットワークと連携して前立腺ファントムの正中葉を97.1%自律切除するシステムを実現した。
- DefFusionNet: 拡散確率モデルによる変形可能物体操作のためのマルチモーダル目標形状学習変形可能物体操作2025/6/1
拡散モデルを用いて、複数の有効な目標形状の分布を学習し、変形可能物体操作における多様な目標形状を生成する手法を提案した論文。
- 単眼視から自律行動へ：3D再構成による腫瘍切除の誘導医療ロボティクス2025/3/1
RGB画像のみから対象解剖のセグメント化点群を生成する3Dマッピングパイプラインを提案し、気道閉塞の再構成と腫瘍切除タスクでRGB-Dカメラに匹敵する性能を示した。
- 不確実性定量化による自律手術軟組織マニピュレーションの早期失敗検出マニピュレーション2025/1/1
手術ロボットが軟組織を自律操作する際、深層アンサンブルで不確実性を推定し失敗を早期検出して人間の介入を促す手法を提案。シミュレーションから実機へのゼロショット性能を47.5%向上させた。
- 固定パラメータ容易性を活用したロボット検査計画検査計画2024/7/1
ロボットによる検査計画問題をグラフ検査として抽象化し、動的計画法と整数線形計画法による厳密解法を提案。UAVによる橋梁検査と医療ロボットによる手術検査のシミュレーションで、経路重みと検査カバレッジを大幅に改善した。
- 混合密度ネットワークによる腱駆動連続ロボットの運動学的不確かさのモデリング連続ロボット2024/4/1
腱変位からロボット形状のガウス混合分布を出力する混合密度ネットワークを学習し、不確かさを考慮した軌道最適化に応用した。
- 学習型深層デコーダネットワークによる非線形経路腱駆動連続ロボットの順運動学におけるヒステリシスの考慮連続ロボット2024/4/1
腱駆動連続ロボットの形状を点群で表現し、過去の構成を条件に加えることでヒステリシスを考慮して予測する深層デコーダネットワークを提案し、物理ベースモデルやヒステリシス非考慮の学習モデルを大きく上回る精度を示した。
- 劣悪なデモンストレーションからの報酬学習と外科用電気焼灼への応用ロボット手術/模倣学習2024/4/1
部分観測の点群と限られた劣悪なデモから頑健な報酬関数を学習し、強化学習で外科用電気焼灼タスクの政策を獲得する手法を提案した。
- General-purpose foundation models for increased autonomy in robot-assisted surgery2024/1/1
- Efficient and Accurate Mapping of Subsurface Anatomy via Online Trajectory Optimization for Robot Assisted Surgery2023/9/1
- DefGoalNet: Contextual Goal Learning from Demonstrations For Deformable Object Manipulation2023/9/1
- DeformerNet: Learning Bimanual Manipulation of 3D Deformable Objects2023/5/1
- Toward a Millimeter-Scale Tendon-Driven Continuum Wrist with Integrated Gripper for Microsurgical Applications2023/2/1
- Autonomous Medical Needle Steering In Vivo2022/11/1
- Interactive-Rate Supervisory Control for Arbitrarily-Routed Multi-Tendon Robots via Motion Planning2022/11/1
- Planning Sensing Sequences for Subsurface 3D Tumor Mapping2021/10/1
- Toward Learning Context-Dependent Tasks from Demonstration for Tendon-Driven Surgical Robots2021/10/1
- Learning Visual Shape Control of Novel 3D Deformable Objects from Partial-View Point Clouds2021/10/1
- DeformerNet: A Deep Learning Approach to 3D Deformable Object Manipulation2021/7/1
- Safer Motion Planning of Steerable Needles via a Shaft-to-Tissue Force Model2021/1/1
- A Recurrent Neural Network Approach to Roll Estimation for Needle Steering2021/1/1
- Toward Asymptotically-Optimal Inspection Planning via Efficient Near-Optimal Graph Search2019/7/1
- Enabling Robots to Understand Incomplete Natural Language Instructions Using Commonsense Reasoning2019/4/1
- Interleaving Optimization with Sampling-Based Motion Planning (IOS-MP): Combining Local Optimization with Global Exploration2016/7/1