Hao Yang
収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 物体中心再構成による視覚ベース3次元力推定力推定2026/9/20
ステレオ内視鏡映像から軟組織の変形を解析し、物体中心座標系で点群を再構成してニューラルネットワークで3次元力を推定する手法を提案。ファントムと豚結腸で精度を検証した。
- AquaCap: コードを方策とする学習不要の水中エンボディドエージェント水中ロボティクス2026/9/19
大規模学習データ不要で、コード生成により水中ロボットの自律航行とマニピュレーションを実現するフレームワークを提案し、実機ROVで把持・運搬を実証した。
- ロボット支援手術におけるステレオ深度からの転移可能な器具-組織接触検出手術ロボティクス2026/8/18
ステレオ深度画像から器具と組織の接触を検出する手法を提案し、RGBベースの既存手法よりも高い転移性能を示した。
- 力の注入に遅すぎることはない：反応的力注入によるVLAポストトレーニングの加速VLA/力覚/接触操作2026/7/1
事前学習済みの視覚言語行動（VLA）ポリシーに、接触反応性を追加するフレームワークLIFTを提案。力覚メモリとゼロ初期化クロスアテンションで反応的アクション専門家を移植し、オンラインDAggerループで分布シフトに対処。タオル折り、本挿入、ハノイの輪配置で性能向上を実証。
- ループ型ワールドモデルワールドモデル2026/6/16
パラメータ共有のトランスフォーマーブロックを反復適用して潜在状態を精緻化する、初のループ型ワールドモデルを提案。従来比100倍のパラメータ効率と適応的計算量を実現し、反復的な潜在深度を新たなスケーリング軸として確立した。
- Open-H-Embodiment：医療ロボティクスにおける基盤モデルを可能にする大規模データセット医療ロボティクス/データセット/基盤モデル2026/4/1
医療ロボットの自律化を妨げるデータ不足を解決するため、複数のロボットプラットフォームにわたる大規模な医療ロボットビデオと運動学データセットを公開し、基盤モデルの開発を実証した。
- 能動的知覚を備えたロボットの計画と状況対応タスク計画/能動的知覚2026/4/1
ロボットの実行中に発生する予期せぬ状況を能動的に知覚し対処するためのフレームワークVAP-TAMPを提案した。視覚言語モデルとシーングラフを活用し、タスクと動作の統合計画を行う。
- dVRK-Si患者側マニピュレータの動的モデル同定と重力補償に向けて手術ロボット/モデル同定/重力補償2026/3/1
da Vinci Siハードウェアを基にしたdVRK-Siの患者側マニピュレータについて、初の完全な運動学・動力学モデルを構築し、実機実験で重力補償と計算トルクフィードフォワードの有効性を検証した論文。
- センサレス遠隔中心ずれ推定手術ロボット2025/3/1
腹腔鏡手術ロボットにおいて、力センサを使わずに力推定を行い、遠隔中心（RCM）のずれを動的に評価・最適化するフレームワークを提案した。20mm以上のずれで組織損傷の危険があることを示し、ずれが20mm以上の場合に絶対誤差5mm以内でRCMオフセットを推定できることを実験で確認した。
- 動的モデル同定に基づくdVRK-Si患者側マニピュレータの重力補償マニピュレーション2025/1/1
da Vinci Siの患者側マニピュレータ(dVRK-Si PSM)について、新しい完全運動学モデルを構築し、動的モデル同定に基づく重力補償手法を提案した。
- 手術ロボットのためのモデルと学習を組み合わせた力推定フレームワーク力推定2024/9/1
da Vinci Research Kitのマニピュレータを対象に、モデルベースの動力学同定と学習ベースの環境補償を組み合わせて、器具先端の組織接触力を高精度に推定する手法を提案した。
- DKPROMPT: ドメイン知識で視覚言語モデルを誘導するオープンワールド計画手法VLA2024/6/1
PDDLのドメイン知識を使って視覚言語モデルへのプロンプトを自動生成し、オープンワールドでのロボットタスク計画・実行を高精度化するフレームワークを提案した論文。
- da Vinci Research Kit Siシステムにおけるベースラインおよび学習ベース力推定手法の有効性比較研究力推定2024/5/1
手術支援ロボットdVRK-Siに学習ベースの力推定を適用し、従来手法と比較した。学習手法が優れるが、機械的バランスの欠如によりdVRK Classicより精度が劣ることを示した。
- UAV 3-D path planning based on MOEA/D with adaptive areal weight adjustment2023/8/1
- Integrating Action Knowledge and LLMs for Task Planning and Situation Handling in Open Worlds2023/5/1
- Grounding Classical Task Planners via Vision-Language Models2023/4/1
- Robot Task Planning and Situation Handling in Open Worlds2022/10/1
- A GNSS Aided Initial Alignment Method for MEMS-IMU Based on Backtracking Algorithm and Backward Filtering2022/2/1
- Edge Computing for Real-Time Near-Crash Detection for Smart Transportation Applications2020/8/1