Jie Yin
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- NIDAR: 近赤外線誘導によるシーン非依存LiDAR強度再構成sim2real2026/9/29
RGB画像とシミュレータ幾何情報からLiDAR強度をフィードフォワードで合成するNIDARを提案。実強度ラベルやシーンごとの最適化を不要にし、Waymoで学習した固定モデルでnuScenesにも適用可能。
- TacBPM: 触覚条件付き行動事前モデルによる巧みな再配向マニピュレーション2026/9/16
触覚と固有感覚の履歴を条件とする潜在行動事前モデルを学習し、残差潜在行動で下流方策を効率的に訓練することで、多様な物体の巧みな手内再配向と把持・運搬タスクを実現した。
- 手先内での物体の6D姿勢到達を学習するマニピュレーション2026/9/12
把持した物体を指の協調動作で手のひら基準の目標6D姿勢へ移動させる強化学習フレームワークPOISEを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- WM-Craftnet: 汎用かつ堅牢な器用な手内操作のための世界共感覚モデルマニピュレーション2026/9/7
ノイズの多い観測から物体の状態を推定し、頑健な手内操作を実現するため、世界モデルをタスクコンテキストとして活用するフレームワークを提案した。
- R2S-Eval: 視覚言語モデルによる実機からシミュレーションへのキャリブレーションを用いたロボット評価評価2026/9/3
ロボット操作ポリシーの評価を、実機からシミュレーションへのキャリブレーションと視覚言語モデルによる選好評価を組み合わせて行うパイプラインを提案し、実機評価の不安定性やコストを低減する。
- DreamMimic: ワールドモデルによる視覚運動全身ロコマニピュレーションの学習ロコマニピュレーション2026/8/23
ヒューマノイドロボットの視覚ベース全身ロコマニピュレーションを、ワールドモデル支援蒸留により学習するフレームワークを提案。特権教師ポリシーを視覚ベースの学生ポリシーに蒸留し、予測潜在ダイナミクスと補助予測ヘッド、適応蒸留スケジュールを導入して性能を向上させた。
- Ultra-Fusion: センサ劣化と時空間摂動下での堅牢な密結合マルチセンサ融合SLAMフレームワークSLAM2026/6/1
センサ劣化や時空間キャリブレーション誤差に頑健な、密結合マルチセンサ融合SLAMフレームワークを提案した。
- 堅牢なセンサフュージョン地上SLAMに向けて：包括的ベンチマークと耐障害フレームワークSLAM2025/7/1
視覚・LiDAR・GNSS・車輪オドメトリの劣化を含むM3DGRベンチマークを構築し40のSLAM手法を評価、適応的センサ選択を備えた堅牢な融合フレームワークGround-Fusion++を提案した。
- マルチモーダル物理シーン理解のための分離音響場音響・マルチモーダル2024/7/1
音の生成・伝播過程を分離表現でモデル化し、落下物の位置に関する空間不確実性マップを構築して探索候補を提示することで、物体探索の成功率を高める手法を提案。
- Ground-Fusion: A Low-cost Ground SLAM System Robust to Corner Cases2024/2/1
- Adaptive Hierarchical Origami Metastructures2023/11/1
- Ground-Challenge: A Multi-sensor SLAM Dataset Focusing on Corner Cases for Ground Robots2023/7/1
- Sky-GVINS: a Sky-segmentation Aided GNSS-Visual-Inertial System for Robust Navigation in Urban Canyons2023/4/1
- M2DGR: A Multi-sensor and Multi-scenario SLAM Dataset for Ground Robots2021/12/1
- Switchable Adhesion Actuator for Amphibious Climbing Soft Robot2018/4/1
- Design of Multifunctional Soft Doming Actuator for Soft Machines2018/4/1