Tao Li
収録論文 28本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- TC-ADA: セマンティックセグメンテーションのためのワンショット能動的ドメイン適応ドメイン適応2026/9/27
新しい走行環境へのセマンティックセグメンテーション適応のため、1ラウンドで少数のターゲット画像を選択・密アノテーションし、視覚基盤モデルと固定UDAモデルを活用して適応する手法を提案。
- SIREN-Bench: 行動駆動型の緊急車両インタラクション生成と評価シミュレーション/ベンチマーク2026/8/25
緊急車両と一般車両のインタラクションを行動レベルで制御できるSUMO-CARLA共シミュレーションプラットフォームSIRENを提案し、ベンチマークとして3D物体検出、軌道予測、視覚言語リスク理解のタスクで評価した。
- 自動運転における相対姿勢推定のための効率的な最小解ソルバー姿勢推定2026/6/8
自動運転やロボットナビゲーション向けに、IMUや回転軸、平面運動などの事前情報を活用した3つの効率的な最小解ソルバーを提案し、RANSACパイプラインでの高速な仮説生成を実現した。
- GPU並列マルチタスク強化学習とデモンストレーション誘導型方策最適化マルチタスクRL2026/6/1
GPU並列環境で複数の操作タスクを同時に学習するベンチマークMT-Liberoを構築し、デモンストレーションを活用したDGPOアルゴリズムを提案して性能を向上させた。
- Labimus: 化学実験室における人型器用操作のためのシミュレーションとベンチマークシミュレーション/ベンチマーク2026/6/1
有機化学実験室での人型ロボットによる精密な器用操作を評価する初のベンチマークを提案し、実世界の作業台を再現したシミュレーション環境と精密さを考慮した評価プロトコルを導入した。
- SceneFactory: GPU高速化による物理ベース車両ダイナミクスを備えたマルチエージェント運転シミュレータ自動運転シミュレーション2026/5/1
NVIDIA Isaac Sim/Isaac Lab上に、GPUベクトル化された物理ベースのマルチエージェント運転シミュレータを構築し、Waymoデータセットの道路をUSD世界に変換して多数のシナリオを並列実行、物理精度とスループットの両立を実現した。
- Tabero: 視覚・触覚・言語からの閉ループ力フィードバックによる優しい操作の学習操作学習2026/5/1
触覚フィードバックを活用した優しいロボット操作を実現するため、データ効率的なパイプラインで視覚・触覚・言語データを生成し、力と位置を分離した指令インターフェースを持つモデルを提案。優しい指示下で把持力を70%以上削減しつつ高い成功率を維持した。
- RoboMIND 2.0：汎用身体知能のためのマルチモーダル両腕移動マニピュレーションデータセットマニピュレーション2025/12/1
6種類のロボットで集めた31万件超の両腕操作・移動マニピュレーション軌道（触覚・シミュレーション含む）を公開し、階層型VLM+VLAシステムMIND-2を提案した論文。
- マスは定常遊泳中の推進効率を最適化するために筋収縮パターンをどのように制御するか生物規範型遊泳2025/12/1
深層強化学習と流体構造連成モデルを用いて、マスの遊泳における筋活性化パターンが速度とエネルギー効率に与える影響を解明した。
- 高速道路合流部における異種車両の先制的時空間軌道調整合流制御2025/9/1
合流部での知覚遅れと時空間資源の利用効率を改善するため、車種・意図・安全時空間距離を統合した自動運転車の協調合流制御戦略を提案し、シミュレーションで平均遅延の大幅な改善を実証した。
- DLBAcalib: デュアルLBAに基づく非重複LiDAR間のロバストな外部キャリブレーションキャリブレーション2025/7/1
視野が重ならない複数LiDARの外部キャリブレーションを、LiDARバンドル調整と反復的なロバスト最適化を組み合わせて高精度に推定する手法を提案した。
- 堅牢なセンサフュージョン地上SLAMに向けて：包括的ベンチマークと耐障害フレームワークSLAM2025/7/1
視覚・LiDAR・GNSS・車輪オドメトリの劣化を含むM3DGRベンチマークを構築し40のSLAM手法を評価、適応的センサ選択を備えた堅牢な融合フレームワークGround-Fusion++を提案した。
- ArtVIP：ロボット学習のための視覚的リアリズム、モジュラー相互作用、物理的忠実性を備えた関節デジタルアセットsim2real2025/6/1
ロボット学習向けに、視覚的リアリズムと物理的忠実性を高めた関節物体のデジタルツインを多数収録したオープンソースデータセットArtVIPを構築し、模倣学習と強化学習で有効性を検証した。
- 物理情報を組み込んだ記号プログラムを事前知識とする強化学習によるゼロショット屋内無線ナビゲーションナビゲーション2025/6/1
物理的な事前知識を記号プログラムで表現し、ニューロシンボリックな階層型強化学習に組み込むことで、屋内ナビゲーションの学習効率とゼロショット汎化性能を向上させた。
- PLV-IEKF: Consistent Visual-Inertial Odometry using Points, Lines, and Vanishing Points2023/11/1
- Digital Twin-Enhanced Wireless Indoor Navigation: Achieving Efficient Environment Sensing with Zero-Shot Reinforcement Learning2023/6/1
- Sky-GVINS: a Sky-segmentation Aided GNSS-Visual-Inertial System for Robust Navigation in Urban Canyons2023/4/1
- Multi-Arm Robot Task Planning for Fruit Harvesting Using Multi-Agent Reinforcement Learning2023/3/1
- PIEKF-VIWO: Visual-Inertial-Wheel Odometry using Partial Invariant Extended Kalman Filter2023/3/1
- Cell Biomechanical Modeling Based on Membrane Theory with Considering Speed Effect of Microinjection2022/11/1
- Self-Adaptive Driving in Nonstationary Environments through Conjectural Online Lookahead Adaptation2022/10/1
- Tightly Coupled Optimization-based GPS-Visual-Inertial Odometry with Online Calibration and Initialization2022/3/1
- M2DGR: A Multi-sensor and Multi-scenario SLAM Dataset for Ground Robots2021/12/1
- P3-LOAM: PPP/LiDAR Loosely Coupled SLAM with Accurate Covariance Estimation and Robust RAIM in Urban Canyon Environment2020/12/1
- Hybrid Visual Servoing Tracking Control of Uncalibrated Robotic Systems for Dynamic Dwarf Culture Orchards Harvest2020/11/1
- Attention-SLAM: A Visual Monocular SLAM Learning from Human Gaze2020/9/1
- BLVD: Building A Large-scale 5D Semantics Benchmark for Autonomous Driving2019/3/1
- CubemapSLAM: A Piecewise-Pinhole Monocular Fisheye SLAM System2018/11/1