Wenxian Yu
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 拡散モデルのアンカリングとステアリング：推論時のテキストから画像生成の忠実度向上テキストから画像生成2026/7/29
テキストから画像への拡散モデルにおいて、複雑なプロンプトとの整合性を高めるため、初期ノイズとノイズ除去軌道の両方を制御するトレーニング不要のフレームワークAnchorSteerを提案。
- 混雑環境における四足ロボットの俊敏なナビゲーション学習ナビゲーション2026/7/1
四足ロボットが混雑した動的環境を安全かつ俊敏に移動するため、速度障害物理論とエンドツーエンド学習を組み合わせたナビゲーションシステムVOP-Navを提案した。
- シンプルだが安定・高速・安全：高忠実度微分可能シミュレーションによるエンドツーエンド制御の実現ドローン制御2026/4/1
クアッドローターの障害物回避を、深度画像から低レベルボディレート指令へのエンドツーエンド強化学習で実現。高忠実度微分可能シミュレーションにより、動的不可能な軌道問題を回避し、高い成功率と低いジャークを達成した。
- 微分可能シミュレーションによる不規則な隙間を通過するUAVの視覚ベースエンドツーエンド学習ドローン制御2026/4/1
深度画像から制御指令へのエンドツーエンド学習で、不規則な隙間を自律的に通過するドローンの制御を実現した論文。
- E2E-Fly: エンドツーエンドクアッドローター自律飛行のための統合トレーニングから展開までのシステムドローン制御2026/4/1
シミュレーションから実機へのゼロショット転送を可能にする、差動可能物理学習と強化学習を統合したクアッドローター自律飛行のための包括的なフレームワークを提案する。
- VisFly-Lab: クアッドローター制御の一階強化学習のための統合微分可能フレームワーク強化学習/制御2026/3/1
クアッドローター制御のための統合微分可能フレームワークを提案し、ホバリング、追跡、着陸、レースの4タスクで一階強化学習を評価。標準的な一階学習の課題を解決するABPTアルゴリズムを導入し、実機への転移可能性も示した。
- ランダム障害物を伴うクアッドロータレースのためのカリキュラム強化学習強化学習/ドローンレース2026/2/1
視覚ベースのカリキュラム強化学習で、障害物のあるドローンレースにおいて高速かつ堅牢に飛行する制御器を訓練した研究。
- StableTracker: 微分可能シミュレーションによる安定した目標追跡の学習目標追跡2025/9/1
微分可能シミュレーションと時間逆伝播を用いて、クアッドロータが任意の視点から動く目標を安定して追従し、視野中央に捉え続ける制御ポリシーを学習した。
- ピクセルの動きから見る：単眼カメラのオプティカルフローによる障害物回避学習障害物回避2024/11/1
単眼カメラのオプティカルフローからクアッドロータの障害物回避をエンドツーエンドで学習するシステムを提案し、微分可能シミュレータと注意機構で実機FPVドローンでも検証した。
- Thermal-NeRF: 赤外線カメラによるニューラル放射輝度場NeRF/赤外線2024/3/1
赤外線画像のみからNeRFを構築する初の手法を提案し、暗所や遮蔽物がある劣悪環境でも高品質な3D再構成を実現した。
- Ground-Fusion: A Low-cost Ground SLAM System Robust to Corner Cases2024/2/1
- Sky-GVINS: a Sky-segmentation Aided GNSS-Visual-Inertial System for Robust Navigation in Urban Canyons2023/4/1
- M2DGR: A Multi-sensor and Multi-scenario SLAM Dataset for Ground Robots2021/12/1
- A Pose-only Solution to Visual Reconstruction and Navigation2021/3/1
- P3-LOAM: PPP/LiDAR Loosely Coupled SLAM with Accurate Covariance Estimation and Robust RAIM in Urban Canyon Environment2020/12/1
- Attention-SLAM: A Visual Monocular SLAM Learning from Human Gaze2020/9/1
- StructVIO : Visual-inertial Odometry with Structural Regularity of Man-made Environments2018/10/1
- Dynamic Magnetometer Calibration and Alignment to Inertial Sensors by Kalman Filtering2016/12/1