Boyuan Liang
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 周波数変調型圧電ハプティックディスプレイ触覚2026/9/24
振動周波数で触覚強度を符号化する周波数変調方式を提案し、複数ピクセルを共通電源で駆動する構造で高密度大面積ウェアラブル触覚ディスプレイの実現可能性を示した。
- 片手での組立と操作のための再構成可能な双対向アーキテクチャマニピュレーション2026/9/19
4本の独立駆動指を2つの仮想指対向に分け、再構成可能な掌で相対配置を制御することで、片手での2部品の同時把持とハンド内組立・操作を実現するハンドを提案。
- 事前学習から熟達へ：最小限の人的介入で長期的マニピュレーションを実現する実世界サブタスクRLマニピュレーション2026/9/18
事前学習済みロボット基盤方策の弱点となるサブタスクに絞って実世界で強化学習を行い、人間の介入を最小限に抑えつつ長期的タスクの成功率を大幅に向上させるフレームワークPARTSを提案。
- 逐次ロボットタスクにおける構成的一般化の診断ロボット操作2026/7/1
逐次ロボット操作タスクで、指示の組み合わせに対する一般化の失敗原因を分解し、訓練データのカバレッジ構造が重要であることを示した論文。
- 腱駆動の機械的ロック機構で剛性を切り替えるモジュラーロボット用プログラマブルロッキングセル可変剛性/モジュラーロボット2025/9/1
ケーブル張力で関節を機械的に噛み合わせ、柔軟状態と高剛性状態を切り替えられるモジュール式ユニットを開発し、把持と管内移動ロボットで有効性を示した。
- モジュール式ソフト・リジッドハイブリッド指の可操作性とコンプライアンスの統合解析マニピュレーション2025/4/1
油圧・空圧駆動のモジュール式ソフト・リジッドハイブリッド指について、ヤコビアンに基づく統一フレームワークで可操作性とコンプライアンスを解析し、2つの代表的なハンドで検証した。
- 力覚フィードバック遠隔操作と高忠実度レンダリングによる少数ショットSim2Realsim2real2025/3/1
力覚フィードバック付き遠隔操作でシミュレーション上の操作データを収集し、少数の実機データで視覚運動ポリシーを学習するSim2Real手法を提案。高忠実度レンダリングが実データ依存を減らしつつタスク性能を向上させることを示した。
- 魚の口に着想を得た折り紙グリッパによる水中での多様な把持水中マニピュレーション2025/3/1
魚の口を模した折り紙構造の1自由度グリッパを開発し、クラゲやカニ、アワビなど多様な海洋生物を水中で安定して把持できることを示した。
- 屈伸・回転・伸縮を1モジュールで実現する折りたたみ式モジュラー多関節マニピュレータ用PBTジョイントマニピュレーション2025/3/1
はさみに着想を得た単一モジュールで屈曲・回転・伸縮を可能にするPBTジョイントを開発し、折りたたみ式でモジュラーなマニピュレータを構築して狭所での到達性と器用さを実証した。
- オンデマンド遠隔操作のためのグローバル・ローカルインターフェース遠隔操作2025/2/1
遠隔操作をグローバルな動作とローカルな動作に分離するインターフェースを提案し、広範囲の移動と繊細な操作を両立させた。
- 物理特性を考慮したオンラインマスキング推論によるロボットパレタイズマニピュレーション2025/2/1
強化学習とオンライン学習で動的に更新する行動空間マスキングを用い、箱の密度や剛性といった物理特性を考慮して積み付け計画を立てる手法を提案し、実機のロボットパレタイザで有効性を検証した。
- 外部接触を活用したロバストな把持内操作マニピュレーション2024/3/1
ロボットが物体を把持したまま環境との外部接触モードを維持しつつ把持内姿勢を同時に調整する操作を実現するため、把持内力学モデルとパラメータ誤差に頑健な計画法を提案した。
- 触覚センシングを備えた巧みな指による変形可能な線状物体のハンド内追従マニピュレーション2024/3/1
触覚センサ付き多指ハンドを使い、線状物体を落とさずに指先で滑らせながら把持点を連続的に移動させる「ハンド内追従」を実現する枠組みを提案した。
- 適応的エネルギー正則化による四足歩行の自律的歩容遷移と省エネルギー化歩行2024/3/1
エネルギー消費を最小化する適応的な報酬設計により、四足ロボットが速度に応じて歩容を自律的に切り替え、省エネで安定した移動を実現する手法を提案した。