Junda Huang

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 万物把持グリッパー：吸引と把持を融合したクロススケール・クロスステート操作可能な万能ソフトグリッパー
  ソフトロボティクス/把持2025/10/1

  表面吸引と粒状ジャミングを組み合わせ、固体・液体を問わず0.2mm²から62,000mm²までの物体を把持できるソフトグリッパーを開発し、触覚センシングによる自律的な把持モード選択を実現した。

• 腱駆動の機械的ロック機構で剛性を切り替えるモジュラーロボット用プログラマブルロッキングセル
  可変剛性/モジュラーロボット2025/9/1

  ケーブル張力で関節を機械的に噛み合わせ、柔軟状態と高剛性状態を切り替えられるモジュール式ユニットを開発し、把持と管内移動ロボットで有効性を示した。

• U-Arm：ロボットマニピュレーション向け超低コスト汎用遠隔操作インターフェース
  遠隔操作2025/9/1

  3Dプリント製リーダーアームで様々な商用ロボットアームを遠隔操作できる低コストフレームワークを提案し、データ収集効率を39%向上させた。

• モジュール式ソフト・リジッドハイブリッド指の可操作性とコンプライアンスの統合解析
  マニピュレーション2025/4/1

  油圧・空圧駆動のモジュール式ソフト・リジッドハイブリッド指について、ヤコビアンに基づく統一フレームワークで可操作性とコンプライアンスを解析し、2つの代表的なハンドで検証した。

• 力覚フィードバック遠隔操作と高忠実度レンダリングによる少数ショットSim2Real
  sim2real2025/3/1

  力覚フィードバック付き遠隔操作でシミュレーション上の操作データを収集し、少数の実機データで視覚運動ポリシーを学習するSim2Real手法を提案。高忠実度レンダリングが実データ依存を減らしつつタスク性能を向上させることを示した。

• 魚の口に着想を得た折り紙グリッパによる水中での多様な把持
  水中マニピュレーション2025/3/1

  魚の口を模した折り紙構造の1自由度グリッパを開発し、クラゲやカニ、アワビなど多様な海洋生物を水中で安定して把持できることを示した。

• 屈伸・回転・伸縮を1モジュールで実現する折りたたみ式モジュラー多関節マニピュレータ用PBTジョイント
  マニピュレーション2025/3/1

  はさみに着想を得た単一モジュールで屈曲・回転・伸縮を可能にするPBTジョイントを開発し、折りたたみ式でモジュラーなマニピュレータを構築して狭所での到達性と器用さを実証した。

• オンデマンド遠隔操作のためのグローバル・ローカルインターフェース
  遠隔操作2025/2/1

  遠隔操作をグローバルな動作とローカルな動作に分離するインターフェースを提案し、広範囲の移動と繊細な操作を両立させた。

• Two-Stage Grasping: A New Bin Picking Framework for Small Objects
  2023/3/1
• Fuzzy-Depth Objects Grasping Based on FSG Algorithm and a Soft Robotic Hand
  2021/10/1