William Su

University of California, Berkeley

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 一回限りの探査のためのコンパクトなリカレントアーキテクチャにおける極端な長さ汎化
  リカレントネットワーク/長さ汎化/ロボティクス2026/10/1

  507KパラメータのリカレントアーキテクチャFRANKを提案し、訓練長の10万倍の長さでも高精度を維持することを示し、実機でのウェイポイント走行も実証した。

• Astrobee用テレオペ自由飛行マニピュレーションのための展開可能な4指ペイロード
  テレオペレーション2026/9/22

  国際宇宙ステーション内の自由飛行ロボットAstrobeeに搭載する4指ハンドと、VRによる遠隔操作パイプラインを提案し、無重力シミュレータで貨物輸送タスクの予備実験を行った。

• 片手での組立と操作のための再構成可能な双対向アーキテクチャ
  マニピュレーション2026/9/19

  4本の独立駆動指を2つの仮想指対向に分け、再構成可能な掌で相対配置を制御することで、片手での2部品の同時把持とハンド内組立・操作を実現するハンドを提案。

• ハミルトン・ヤコビ到達可能性による宇宙機衝突回避
  衝突回避2026/5/1

  同一円軌道上の2衛星の衝突回避問題に対し、HJ到達可能性理論を用いて最悪外乱下で衝突を回避できない状態集合を計算し、回避機動の開始条件を導出する枠組みを提案した。

• 軟質油圧駆動による器用で柔軟なグリッパー：微小重力操作向け
  グリッパー/宇宙ロボティクス2026/5/1

  国際宇宙ステーションでの自由飛行ロボットAstrobee用に、2本指6自由度の器用で柔軟なグリッパーDexCoHandを開発し、シミュレーションと地上実験でその性能を実証した。