Wenzheng Chi

Sun Yat-sen University

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CrossTracer: VLAモデルの推論とトレース残差適応によるクロスエンボディメントナビゲーション
  ナビゲーション2026/8/1

  ロボットの種類に応じた移動制約を考慮したナビゲーション経路を生成するため、VLAモデルと適応的残差補正を組み合わせた階層的フレームワークを提案した。

• GVD-TG: 高速階層的GVDサンプリングに基づくロボット探査用トポロジカルグラフ
  探査/トポロジカルマップ2025/11/1

  一般化ボロノイ図(GVD)を多粒度階層的に生成・更新し、接続性制約付きクラスタリングと形態学的膨張によるフロンティア抽出を組み合わせて、ロボット探査の効率と経路の正確性を高めるトポロジカルマップ手法を提案した。

• SONAR: クロスモーダル推論による意味的物体ナビゲーションの集約的推論
  ナビゲーション2025/9/1

  意味マップと視覚言語モデルを組み合わせ、未知環境での物体ナビゲーションを頑健にする手法を提案し、MP3Dで評価した。

• DOA: 深層強化学習に基づく適応的姿勢補償機能を備えた退化最適化エージェント
  SLAM2025/7/1

  深層強化学習（PPO）を用いて、屋内SLAMの退化問題に対処する適応的退化最適化エージェントを訓練し、退化係数に応じてセンサ寄与を動的に調整する手法を提案した。

• 集団ソーシャルプロクセミクス特徴に基づくオンラインロボット動作計画手法
  ソーシャルナビゲーション2025/2/1

  ロボットが人々を障害物ではなく社会的存在として扱えるよう、集団のプロクセミクスをモデル化し、集団クラスタリングと磁気双極子モデルによるプロクセミクス、最適観察位置を利用した経路生成を提案する。

• 幾何特徴の乏しい環境における粒子フィルタLiDAR SLAMの退化防止手法
  SLAM2025/2/1

  幾何特徴が少ない環境で粒子フィルタSLAMの精度が低下する問題に対し、深層学習による退化検出と適応的な姿勢最適化で対処する手法を提案した。

• 生成的敵対ネットワークに基づく社会的適応経路計画
  経路計画2024/4/1

  GANとRRT*を組み合わせ、人間とロボットが共存する環境で社会的に適応した経路計画を行う手法を提案した論文。

• 異種関係深層強化学習による分散型マルチロボット群衆ナビゲーション
  群衆ナビゲーション2024/3/1

  ロボットと群衆の異種関係をグラフで表現するGNNを強化学習に組み込み、分散型マルチロボットの群衆ナビゲーションを安全かつ快適に実現した研究。

• Graph Neural Network Based Method for Path Planning Problem
  2023/9/1
• GVD-Exploration: An Efficient Autonomous Robot Exploration Framework Based on Fast Generalized Voronoi Diagram Extraction
  2023/9/1
• Learning-based Fast Path Planning in Complex Environments
  2021/10/1