Jianglin Lan

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ナノスケール自律航法：アルゴリズム・アーキテクチャ・制約
  ナノUAV自律航法2026/1/1

  重量50g以下・消費電力100mW未満の超小型ドローン（ナノUAV）の自律航法に関するレビュー論文。センシング・計算・制御の最新技術を整理し、古典的手法からエッジAI・ニューロモルフィック制御への移行や、ハードウェアとソフトウェアの協調設計、Sim-to-Real転移などの課題を論じている。

• 大規模言語モデルと遺伝的プログラミングを統合したロボットの自動タスクプランニング
  タスクプランニング2025/2/1

  自然言語で与えられたロボットのタスク指示を、大規模言語モデルと遺伝的プログラミングを組み合わせてビヘイビアツリー形式の制御方策へ自動変換する手法を提案し、シミュレーションで検証した。

• 軽量自動運転車の衝突回避のための強化型Visual SLAM
  Visual SLAM2024/8/1

  単眼RGB-DカメラとCPUのみで動作する軽量自動運転車向けに、ORB-SLAM3とオプティカルフローを組み合わせた視覚認識と、CLF-CBF-QPおよび障害物形状再構成による経路計画を統合した衝突回避手法を提案し、シミュレーションで有効性を示した。

• ラウンドアバウトでの対話型運転に向けた衝突なし・速度損失なしのKANベース強化学習意思決定システム
  自動運転/強化学習2024/8/1

  KANと深層Q学習を組み合わせ、ラウンドアバウトでの自動運転の安全性と効率を向上させる意思決定システムを提案し、衝突削減と走行時間短縮を実現した。

• ニューラルネットワーク動的モデルの実時間安全制御のための健全な近似手法
  安全制御2024/4/1

  ReLU活性化関数のバーンスタイン多項式近似でニューラル動的モデルを過大近似し、最悪ケース安全指数をオフライン合成することで、実時間で安全な制御を10〜100倍高速に実現した。

• Data-Driven Cooperative Adaptive Cruise Control for Unknown Nonlinear Vehicle Platoons
  2023/7/1
• Data-driven dual-loop control for platooning mixed human-driven and automated vehicles
  2023/7/1