Hanyang Zhuang
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
車両インタラクション自動運転シミュレーションデータ合成/知覚路側知覚位置推定自動運転/強化学習Visual SLAM
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ゲームを賢く選ぶ：実世界の車両インタラクションにおけるゲーム理論構造の計測車両インタラクション2026/8/26
実世界の車両軌跡データから、同時的・逐次的・非対称なインタラクション構造を計測するフレームワークを提案し、6つのデータセットで評価した。
- RoadWeaver: 自動運転シミュレーションのための大規模レーン級HDマップのゼロからの生成自動運転シミュレーション2026/8/1
自動運転シミュレーション用に、道路網全体を粗いレイアウトから詳細なレーン幾何学へと段階的に生成する大規模HDマップ生成フレームワークを提案した。
- 車両側LiDARデータセットから新規視点合成による路側LiDARデータセット生成データ合成/知覚2026/5/1
車両搭載LiDARデータから路側視点のラベル付きLiDARデータセットを合成するフレームワークVRSを提案し、実データ不足を補い路側3D物体検出の性能向上を実証した。
- 路側知覚に適したLiDAR走査パターンはどちらか：反復型か非反復型か路側知覚2025/11/1
CARLAシミュレーションで反復型と非反復型の路側LiDARデータセットを構築し、3D物体検出性能を比較した結果、非反復型は検出範囲が限られるものの低コストで反復型128線と同等の性能を示した。
- Bench-RNR: 反復走査・非反復走査LiDARによるインフラベース車両位置推定のベンチマークデータセット位置推定2025/9/1
路側LiDARによる車両位置推定のために、反復走査と非反復走査の両LiDARで収集したデータセットを構築し、両方式の性能を比較評価した。
- ラウンドアバウトでの対話型運転に向けた衝突なし・速度損失なしのKANベース強化学習意思決定システム自動運転/強化学習2024/8/1
KANと深層Q学習を組み合わせ、ラウンドアバウトでの自動運転の安全性と効率を向上させる意思決定システムを提案し、衝突削減と走行時間短縮を実現した。
- 軽量自動運転車の衝突回避のための強化型Visual SLAMVisual SLAM2024/8/1
単眼RGB-DカメラとCPUのみで動作する軽量自動運転車向けに、ORB-SLAM3とオプティカルフローを組み合わせた視覚認識と、CLF-CBF-QPおよび障害物形状再構成による経路計画を統合した衝突回避手法を提案し、シミュレーションで有効性を示した。