Zhen Tian
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- MIRA-PRM: 移動型ガスセンシング検査のためのミッション情報を活用した再利用可能ロードマップ計画経路計画2026/9/19
順序付きサンプリング位置への到達信頼性を高めるため、ミッション情報を組み込んだ確率的ロードマップ計画手法を提案し、シミュレーションで高い成功率と局所修復による効率化を示した。
- 汎用身体性知能に向けて：大規模言語モデル、知識ベース、推論能力を統合した次世代AIエージェントの構築VLA2026/8/20
大規模言語モデル、知識ベース、推論能力を統合し、物理環境で行動する汎用身体性知能エージェントの実現に向けた概念フレームワークと課題を整理したサーベイ論文。
- 構造認識型ロバスト微調整：物理的注意ハイジャックに対する視覚言語行動ロボットの防御VLA/ロバスト性2026/8/1
物理的に実現可能な敵対的パッチがVLAロボットの注意をハイジャックする攻撃を提案し、それを防ぐための構造認識型微調整法を開発した。
- 動的リスク場と時変凸空間生成による安全な自動車線変更計画自動運転計画2025/11/1
周囲車両の動的リスク場と時変凸空間を構築し、制約付きiLQRで車線変更軌道を最適化する手法を提案。従来法より短距離・短時間で衝突回避を実現。
- 平均場ゲーム理論に基づく物理 inspired 統一ポテンシャル場を用いたインタラクティブ軌道計画軌道計画2025/9/1
自動運転の軌道計画において、平均場ゲーム理論と物理に着想を得た統一ポテンシャル場を融合し、多様な運転行動を考慮した安全で効率的な計画手法を提案した。
- 多様なスタイルのマルチビークルとのインタラクティブ意思決定のための拡張平均場ゲーム自動運転2025/9/1
異なる運転スタイルを定量化して平均場ゲームに組み込み、安全クリティカルな車線変更アルゴリズムを提案し、NGSIMデータで検証した。
- 動的ハザード場とQP-MPCを用いた自動運転車のリスク認識時空間軌道計画フレームワーク軌道計画2025/9/1
動的ハザード場でリスクを評価し、QP-MPCで安全性・効率・快適性を両立する軌道計画手法を提案し、車線変更や追い越しなどで有効性を示した。
- 衝突余裕時間評価を組み込んだ改良型二重五次多項式による自動運転車の安全で効率的な車線変更自動運転/軌道計画2025/9/1
混合交通環境での車線変更において、衝突余裕時間(TTC)ペナルティを二重五次多項式ソルバに直接組み込み、リアルタイムで安全を考慮した軌道生成を可能にした手法を提案し、シミュレーションで有効性を示した。
- DW-A-PRM：動的重み付きプランナ経路計画2025/9/1
A*の大域的探索とPRMの確率的探索を動的重み付けで統合し、複雑環境での経路計画を高速かつ滑らかにするハイブリッド手法を提案した論文。
- 安全な自動運転のための注意・リスク認識型意思決定フレームワーク自動運転2025/9/1
リスク認識機構や注意ネットワーク、バランス報酬関数、安全支援機構を導入した改良PPOにより、自動運転の衝突回避と学習効率を改善する手法を提案した。
- 適応進化型リスク楕円フレームワークによる信頼性と安全性の高い自動運転自動運転/リスク評価2025/9/1
衝突までの時間と危険時間窓をシグモイド正規化した適応進化係数でリスク楕円を動的に更新し、MPCに統合して周囲車両の不確実な挙動に対応する自動運転手法を提案した。
- 安全・効率的・協調的な自動運転車両インタラクションのための適応的進化フレームワーク群制御2025/9/1
自動運転車同士の相互作用を進化ゲーム理論でモデル化し、因果評価モジュールで進化率を最適化することで、衝突率低減と交通効率向上を実現する分散型フレームワークを提案した。
- ゲーム理論に基づく対話型自動運転の意思決定：シナリオ別サーベイ自動運転意思決定2025/9/1
ゲーム理論を用いた対話型自動運転の意思決定手法を、高速道路の障害物回避からラウンドアバウト、自動レースまでシナリオ別に整理し、各手法のゲームモデルの適応と性能を比較評価したサーベイ。
- 自律海上航行におけるエネルギー効率と衝突回避を両立するACO-MPC経路計画フレームワーク経路計画2025/4/1
アリコロニー最適化とモデル予測制御を組み合わせ、自律航行船の省エネかつ衝突のない経路計画を実現する手法を提案した論文。
- 満足度を考慮したランプ合流における自動運転の効率的かつ安全なプランナ自動運転/プランニング2025/4/1
ランプ合流時の車線変更で、不満足度指標による効率評価とアロークラスタサンプリングによる衝突リスク評価を組み合わせ、最適な車線変更タイミングと軌道を選ぶ統合プランナを提案した。
- 対話型自動運転におけるシナリオベース意思決定の合理的基準による評価：サーベイ自動運転意思決定2025/1/1
自動運転の対話型意思決定に用いられる深層強化学習アルゴリズムを、高速道路・合流・ラウンドアバウト・無信号交差点などのシナリオ別に整理し、複数の観点から評価したサーベイ。
- ラウンドアバウトでの対話型運転に向けた衝突なし・速度損失なしのKANベース強化学習意思決定システム自動運転/強化学習2024/8/1
KANと深層Q学習を組み合わせ、ラウンドアバウトでの自動運転の安全性と効率を向上させる意思決定システムを提案し、衝突削減と走行時間短縮を実現した。
- 軽量自動運転車の衝突回避のための強化型Visual SLAMVisual SLAM2024/8/1
単眼RGB-DカメラとCPUのみで動作する軽量自動運転車向けに、ORB-SLAM3とオプティカルフローを組み合わせた視覚認識と、CLF-CBF-QPおよび障害物形状再構成による経路計画を統合した衝突回避手法を提案し、シミュレーションで有効性を示した。