Jiang Wang
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
音源ナビゲーション音源距離推定音源定位キャリブレーション音響ロボティクス
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- BCNav: 方位条件付き深度方策による音源ナビゲーション音源ナビゲーション2026/9/29
音源方向推定(DOA)と深度画像のみを入力とするナビゲーション方策を模倣学習で訓練し、音響シミュレーションや実環境での音声データ収集なしに未知環境で音源へ移動できるロボットを実現した。
- Fast-SDE: 残響環境における効率的な単一マイク音源距離推定音源距離推定2026/6/1
単一マイクで音源までの距離を推定する軽量フレームワークを提案し、計算資源やサイズに制約のあるロボットへの応用を目指した。
- ASAP: 平面マイクロホンアレイの3次元音源方向推定のための方位角優先ストリップ探索法音源定位2026/4/1
平面マイクロホンアレイでの3次元音源方向推定を高速化するため、方位角を優先的に絞り込む2段階探索手法を提案した。
- 可観測性を考慮した地上ロボットのマルチセンサ外部キャリブレーションのためのオンライン軌道最適化キャリブレーション2025/6/1
地上ロボットのマイクアレイ・LiDAR・車輪エンコーダ間の外部パラメータを、フィッシャー情報行列に基づく可観測性を最大化するようオンラインで軌道を最適化しながら能動的にキャリブレーションする手法を提案。
- 残響環境下で移動ロボットが単一マイクで音源定位を実現する手法音源定位2025/6/1
移動ロボットに搭載した単一マイクの残響信号から距離を推定し、拡張カルマンフィルタでオンライン音源定位を行う軽量ニューラルネット手法を提案。
- バッチ最適化による音響カメラの外部キャリブレーション精度向上キャリブレーション2025/2/1
視覚・音響マーカー付きキャリブレーションボードを用い、マイクとカメラ間の外部パラメータ推定を非線形最小二乗問題としてバッチ最適化で解く手法を提案し、精度とロバスト性を改善した。
- 複数非同期マイクロホンアレイのSLAMに基づく統合キャリブレーションと音源定位音響ロボティクス2024/5/1
複数の非同期マイクロホンアレイの相対位置・姿勢や時間オフセット・サンプリングクロック差を、バッチSLAMを用いて同時にキャリブレーションし、音源定位も行う手法を提案。可観測性解析と初期化手法により精度と収束性を向上させた。
- Observability Analysis of Graph SLAM-Based Joint Calibration of Multiple Microphone Arrays and Sound Source Localization2022/10/1