Benjamin Yen

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• BCNav: 方位条件付き深度方策による音源ナビゲーション
  音源ナビゲーション2026/9/29

  音源方向推定(DOA)と深度画像のみを入力とするナビゲーション方策を模倣学習で訓練し、音響シミュレーションや実環境での音声データ収集なしに未知環境で音源へ移動できるロボットを実現した。

• AMBIT: ヒューマノイドの両腕追従のための予測型マルチモーダル身体動員
  マニピュレーション2026/9/27

  腕の自由度が限られたヒューマノイドで両腕の軌道追従を行うため、CVAEで骨盤・腰の動員戦略を予測し、選択・検証してリアルタイムに適用する手法を提案。MuJoCo上で成功率85%を達成。

• 手話生成から人型ロボット実行へ：衝突回避を伴う視覚言語ガイド付きリターゲティング
  ヒューマノイド/手話生成/リターゲティング2026/7/1

  手話生成システムの出力を人型ロボットで実行可能な関節軌道に変換する枠組みを提案。自己交差を防ぐ衝突緩和モジュールと、視覚言語モデルによる失敗検出・修正を組み合わせた。

• S2A2: 音響空間情報を用いた操作タスクのための視聴覚模倣学習
  模倣学習/マニピュレーション2026/7/1

  音響情報を活用した操作タスクを新たに定義し、視覚特徴と音響空間・信号情報を統合する模倣学習フレームワークS2A2を提案した。シミュレーションと実機実験で有効性を検証した。

• Fast-SDE: 残響環境における効率的な単一マイク音源距離推定
  音源距離推定2026/6/1

  単一マイクで音源までの距離を推定する軽量フレームワークを提案し、計算資源やサイズに制約のあるロボットへの応用を目指した。

• 残響環境下で移動ロボットが単一マイクで音源定位を実現する手法
  音源定位2025/6/1

  移動ロボットに搭載した単一マイクの残響信号から距離を推定し、拡張カルマンフィルタでオンライン音源定位を行う軽量ニューラルネット手法を提案。