He Kong
Jilin University
収録論文 20本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- フラットな方策を超えて：ロボット操作における身体化エージェントのための階層的事後学習マニピュレーション2026/8/1
VLAモデルの事後学習を階層化し、高レベルのタスク計画と低レベルの行動実行を分離するフレームワークHiRoCを提案。強化学習と分布整合により長期的な操作性能を向上させる。
- Stubborn: 堅牢なモーション追従と転倒回復のための合理化・統合強化学習フレームワーク歩行2026/6/1
ヒューマノイドのモーション追従と転倒回復を単一の強化学習フレームワークで統合し、確率的終了機構とサンプリング分布の動的再形成により、転倒状態からの回復探索を促進する手法を提案した。
- ASAP: 平面マイクロホンアレイの3次元音源方向推定のための方位角優先ストリップ探索法音源定位2026/4/1
平面マイクロホンアレイでの3次元音源方向推定を高速化するため、方位角を優先的に絞り込む2段階探索手法を提案した。
- 観測可能性に基づく異種センサのマルチターゲット追跡への割り当てマルチロボット追跡2025/8/1
異なるセンサ能力を持つロボット群を対象に、マトロイド理論を用いた貪欲割り当てアルゴリズムを提案し、追跡品質を最大化する。
- TGRPO：軌道単位のグループ相対方策最適化によるVision-Language-ActionモデルのファインチューニングVLA2025/6/1
大規模言語モデルで密な報酬関数を自動生成し、軌道をグループ単位で比較・正規化するオンライン強化学習でVLAモデルをファインチューニングする手法を提案。LIBEROベンチマークで平均成功率80.7%を達成した。
- 可観測性を考慮した地上ロボットのマルチセンサ外部キャリブレーションのためのオンライン軌道最適化キャリブレーション2025/6/1
地上ロボットのマイクアレイ・LiDAR・車輪エンコーダ間の外部パラメータを、フィッシャー情報行列に基づく可観測性を最大化するようオンラインで軌道を最適化しながら能動的にキャリブレーションする手法を提案。
- 残響環境下で移動ロボットが単一マイクで音源定位を実現する手法音源定位2025/6/1
移動ロボットに搭載した単一マイクの残響信号から距離を推定し、拡張カルマンフィルタでオンライン音源定位を行う軽量ニューラルネット手法を提案。
- ハイブリッド計測を組み合わせた最適センサ配置による音源位置推定センサ配置2025/4/1
TDOA・RSS・AOA・TOAの計測を組み合わせた静的音源位置推定において、クラメール・ラオ下界に基づき推定精度を最大化する最適なセンサ配置戦略を理論的に導出した論文。
- バッチ最適化による音響カメラの外部キャリブレーション精度向上キャリブレーション2025/2/1
視覚・音響マーカー付きキャリブレーションボードを用い、マイクとカメラ間の外部パラメータ推定を非線形最小二乗問題としてバッチ最適化で解く手法を提案し、精度とロバスト性を改善した。
- ハイブリッドTDOAを用いた複数非同期マイクロホンアレイのキャリブレーション音響センシング2025/2/1
複数の非同期マイクロホンアレイのキャリブレーション精度を向上させるため、アレイ間のTDOAと隣接音イベント間のTDOAを組み合わせた2段階手法を提案し、シミュレーションと実験で有効性を示した。
- 複数非同期マイクロホンアレイのSLAMに基づく統合キャリブレーションと音源定位音響ロボティクス2024/5/1
複数の非同期マイクロホンアレイの相対位置・姿勢や時間オフセット・サンプリングクロック差を、バッチSLAMを用いて同時にキャリブレーションし、音源定位も行う手法を提案。可観測性解析と初期化手法により精度と収束性を向上させた。
- Knowledge-aware Graph Transformer for Pedestrian Trajectory Prediction2024/1/1
- Observability Analysis of Graph SLAM-Based Joint Calibration of Multiple Microphone Arrays and Sound Source Localization2022/10/1
- Closed-form Error Propagation on the SE_n(3) Group for Invariant Extended Kalman Filtering with Applications to VINS2022/6/1
- Active Information Acquisition under Arbitrary Unknown Disturbances2021/9/1
- Resource and Response Aware Path Planning for Long-term Autonomy of Ground Robots in Agriculture2021/5/1
- Experimental Evaluation of a Hierarchical Operating Framework for Ground Robots in Agriculture2021/5/1
- A Hierarchical Framework for Long-term and Robust Deployment of Field Ground Robots in Large-Scale Farming2020/6/1
- Path Planning in Dynamic Environments using Generative RNNs and Monte Carlo Tree Search2020/1/1
- Receding horizon estimation and control with structured noise blocking for mobile robot slip compensation2018/10/1