Yaozhong Kang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• BCNav: 方位条件付き深度方策による音源ナビゲーション
  音源ナビゲーション2026/9/29

  音源方向推定(DOA)と深度画像のみを入力とするナビゲーション方策を模倣学習で訓練し、音響シミュレーションや実環境での音声データ収集なしに未知環境で音源へ移動できるロボットを実現した。

• Fast-SDE: 残響環境における効率的な単一マイク音源距離推定
  音源距離推定2026/6/1

  単一マイクで音源までの距離を推定する軽量フレームワークを提案し、計算資源やサイズに制約のあるロボットへの応用を目指した。

• 可観測性を考慮した地上ロボットのマルチセンサ外部キャリブレーションのためのオンライン軌道最適化
  キャリブレーション2025/6/1

  地上ロボットのマイクアレイ・LiDAR・車輪エンコーダ間の外部パラメータを、フィッシャー情報行列に基づく可観測性を最大化するようオンラインで軌道を最適化しながら能動的にキャリブレーションする手法を提案。

• Wi-Fiセンシングとモバイルコンパニオンロボットによる協調的な転倒検知と対応
  転倒検知/ロボット支援2024/7/1

  Wi-FiのCSI変動から見通し外でも転倒を非侵襲的に検知し、コンパニオンロボットが自律的に現場へ移動して対応する協調システムを提案した。