Jialei Huang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 空間的に固定された触覚認識による堅牢な巧みな操作
  触覚2025/10/1

  触覚信号を手の運動学的座標系に固定して扱うことで、物体モデルや姿勢推定なしにサブミリ精度の巧みな操作を可能にする方策フレームワークSaTAを提案した。

• シミュレーションと実世界の最良を活かす：シミュレーションでの制御学習と実世界での知覚による分離型視覚運動マニピュレーション
  sim2real2025/9/1

  制御方策をシミュレーションで学習し、知覚のみを実環境で適応させる分離フレームワークを提案。10〜20回の実演で高いデータ効率と分布外汎化を実現した。

• 触覚VLA：視覚-言語-行動モデルの物理知識を触覚汎化へ解き放つ
  VLA2025/7/1

  視覚・言語・行動モデルに触覚センシングを融合し、接触を伴うタスクで力制御と触覚フィードバックに基づく適応的な行動を可能にするフレームワークを提案。

• Policy Contrastive Imitation Learning
  2023/7/1