Jessica Yin
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
強化学習/器用操作/sim2real触覚マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ADEPT: 事前学習と強化学習による事後学習で器用さを加速する強化学習/器用操作/sim2real2026/8/19
高自由度ロボットの器用な操作を、事前学習と事後学習を組み合わせた強化学習フレームワークで実現し、シミュレーションから実機への転移を可能にした。
- TactAlign: 触覚アライメントによる人間からロボットへのポリシー転送触覚2026/2/1
触覚グローブで収集した人間の触覚信号を、異なる身体を持つロボットに転送するクロスエンボディメント触覚アライメント手法を提案。ペアデータ不要で、接触の多いタスクでのポリシー転送性能を向上させる。
- OSMO: 人間からロボットへの技能転移のためのオープンソース触覚グローブ触覚2025/12/1
人間とロボットの両方が同じ触覚グローブを装着し、人間の触覚データから直接ロボット政策を学習することで、接触を伴う拭き取り作業を72%の成功率で実現した。
- スマートレンズから器用さを獲得：日常環境での人間デモによる多指ロボットマニピュレーションマニピュレーション2025/11/1
Aria Gen 2グラスで日常環境の人間の手の動きを収集し、ロボットデータなしで多指ハンドの3D点ベース方策を学習するフレームワークAINAを提案。
- せん断力と垂直力を感知する触覚スキンを用いた手内平行移動の学習触覚2024/7/1
触覚スキンのセンサモデルを提案し、せん断力と垂直力を用いた強化学習方策で手内での物体操作を実現、実機実験で有効性を示した。
- Proximity and Visuotactile Point Cloud Fusion for Contact Patches in Extreme Deformation2023/7/1
- Electroadhesive Clutches for Programmable Shape Morphing of Soft Actuators2022/11/1
- Multimodal Proximity and Visuotactile Sensing With a Selectively Transmissive Soft Membrane2022/4/1