Mark Yim
収録論文 29本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 可変トポロジートラスシステムによる物体操作マニピュレーション2026/5/1
可変トポロジートラス（VTT）ロボットを用いた物体操作戦略を提案し、位置と力を同時に制御するハイブリッド制御フレームワークを導入した。実験により、VTTシステムでの一貫した物体操作が可能であることを実証した。
- 機械的知能に関する学際ワークショップ：報告書概要機械的知能2026/4/1
材料・生物・ロボットシステムの構造的特徴が知能を発現する「機械的知能」について、NSF主催のワークショップの成果をまとめた報告書。
- スカウト・ローバー協調：惑星模擬探査のためのオンライン地形強度マッピングと走行リスク推定群制御2026/2/1
脚式ロボットをスカウトとして用い、歩行中の脚と地形の相互作用からレゴリスの強度を推定して地形マップを構築し、車輪型ローバーの走行リスクを評価して安全な経路計画を可能にする協調フレームワークを提案・実証した。
- タスク間の優先関係を考慮したオンライン複数ロボットの協調と連携群制御2025/9/1
タスク間の複雑な優先関係、タスク内調整、ロボット連合による協力を組み込んだマルチロボットタスク割り当て問題を定式化し、ネットワークフローに基づくオンライン反復再割り当てアルゴリズムを提案した。
- モジュラーロボットの自己再構成における環境活用の探求モジュラーロボット2025/8/1
モジュラートラスロボットが環境の段差や隙間、傾斜を利用して、移動や自己再構成、2次元から3次元への組み立てを効率的に行う方法を研究した。
- テープ貼付によるVineロボットのリアルタイム2テープ制御システムソフトロボティクス2025/5/1
接着テープを自律的に貼り付けて表面にしわを生じさせることで、柔軟構造を保ったままVineロボットをリアルタイムに方向転換させる手法を提案し、Dubins経路計画で21度の旋回を繰り返し実現した。
- 軸対称ソフト空気圧アクチュエータの力出力モデリング：アクティブラーニング設計ソフトロボティクス2025/4/1
ソフト空気圧アクチュエータの力-圧力-高さ関係をモデル化し、アクティブラーニングで効率的にデータを収集して設計空間を学習。持ち上げタスクに最適な膜設計を実現。
- 感覚・思考・行動・計算を行う微小ロボットマイクロロボティクス2025/3/1
リソグラフィで並列製造できるゾウリムシ大のマイクロロボットに、オンボードの計算・センシング・記憶・移動・通信機能を搭載し、周囲に応じて自律的に行動を変えられることを示した。
- せん断力と垂直力を感知する触覚スキンを用いた手内平行移動の学習触覚2024/7/1
触覚スキンのセンサモデルを提案し、せん断力と垂直力を用いた強化学習方策で手内での物体操作を実現、実機実験で有効性を示した。
- 単一モータで飛ぶナノ航空機：新規なピアツーピア通信とセンシング機構群制御2024/5/1
単一モータで駆動する超小型ドローンMP3を開発し、赤外光通信とメッセージ到達時間による三角測量で相対方位・距離・高度を推定する機構を実現した。
- 持続的スカルプティング：局所環境変化に適応する群れの形状維持群制御2024/4/1
人間が群れロボットを彫刻して作った形状を、ロボットが循環・充電しながらエネルギー制約を超えて永続的に維持し、形状変化にも適応するアルゴリズムを提案した。
- Holonomic Control of Arbitrary Configurations of Docked Modboats2022/11/1
- Electroadhesive Clutches for Programmable Shape Morphing of Soft Actuators2022/11/1
- Collective Control for Arbitrary Configurations of Docked Modboats2022/9/1
- Multimodal Proximity and Visuotactile Sensing With a Selectively Transmissive Soft Membrane2022/4/1
- Amplitude Control for Parallel Lattices of Docked Modboats2022/3/1
- A Low-Cost, Highly Customizable Solution for Position Estimation in Modular Robots2022/1/1
- Coverage Control in Multi-Robot Systems via Graph Neural Networks2021/9/1
- Quori: A Community-Informed Design of a Socially Interactive Humanoid Robot2021/9/1
- Motion Planning for Variable Topology Trusses: Reconfiguration and Locomotion2021/8/1
- Thrust Direction Control of an Underactuated Oscillating Swimming Robot2021/7/1
- SMORES-EP, a Modular Robot with Parallel Self-assembly2021/4/1
- A Quadratic Programming Approach to Manipulation in Real-Time Using Modular Robots2021/4/1
- Docking and Undocking a Modular Underactuated Oscillating Swimming Robot2021/2/1
- Design and Experiments with a Low-Cost Single-Motor Modular Aquatic Robot2020/2/1
- Optimal Structure Synthesis for Environment Augmenting Robots2018/12/1
- Accomplishing High-Level Tasks with Modular Robots2017/12/1
- Perception-Informed Autonomous Environment Augmentation With Modular Robots2017/10/1
- An Integrated System for Perception-Driven Autonomy with Modular Robots2017/9/1