Chengnan Shentu
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ソフトロボティクス/sim2real運動計画連続体ロボット制御/連続体ロボット
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 剛体シミュレータはソフトロボットの夢を見るか？腱駆動連続体ロボットの接触リッチ操作の学習ソフトロボティクス/sim2real2026/6/1
腱駆動連続体ロボットをMuJoCoに組み込むための連続体力学に基づく離散化を導出し、シミュレータを構築。シミュレーションで模倣学習し、実機の3セグメント連続体ロボットにゼロショット転送して接触リッチな操作タスクを実現した。
- マニピュレータ搭載型連続体ロボットのためのサンプリングベース追従運動計画運動計画2026/5/1
連続体ロボットをマニピュレータに搭載した際の追従運動計画を、ベース位置を閉形式で求めることで効率的に解く手法を提案した。
- 自在継手型腱駆動連続体ロボット：設計・運動学モデリング・細管内移動連続体ロボット2024/9/1
滑膜性自在継手モジュールを用いた腱駆動連続体ロボットを設計し、一般的な腱配置に対応する最適化ベースの運動学モデルを構築して細管内移動を実現した。
- 形状制約を満たす腱駆動連続体ロボットの非線形モデル予測タスク空間制御制御/連続体ロボット2024/9/1
腱駆動連続体ロボットの全身衝突回避のため、区分定数曲率モデルと局所フィードバックを組み合わせた非線形MPCを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- Open Continuum Robotics -- One Actuation Module to Create them All2023/4/1
- MoSS: Monocular Shape Sensing for Continuum Robots2023/3/1