Reinhard M. Grassmann
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
連続体ロボット連続体ロボット制御連続ロボット
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 変位駆動型連続体ロボット：関節空間抽象化の拡張連続体ロボット2025/3/1
変位駆動型連続体ロボットの抽象化を再検討し、長さ伸長とねじれを加えた拡張を提案。各拡張に対する関節値から多様体の局所座標への写像を提供し、そのコンパクト性と線形性を示した。
- クラーク座標は連続体ロボットのための一般化された改良状態パラメータ化である連続体ロボット2025/3/1
ソフト・連続体ロボットで提案されてきた改良状態パラメータ化がクラーク座標の特殊ケースであることを示し、任意の関節数や分布に対応する統一的な数学的枠組みを構築した論文。
- クラーク変換を用いた腱駆動連続体ロボットの動的制御に向けて連続体ロボット2025/3/1
クラーク変換とオイラー・ラグランジュ形式を組み合わせ、腱駆動連続体ロボットの動的モデルと制御フレームワークを提案し、シミュレーションと実機で検証した。
- クラーク変換による多様体上のフレームワーク：サンプリングから軌道生成、制御まで連続体ロボット制御2024/12/1
任意の関節数を持つ変位駆動型連続体ロボットに対し、クラーク座標に基づくプランナ、軌道生成、制御を多様体上で統合した計算効率の良いフレームワークを提案。
- 変位駆動型連続体ロボットにおける任意関節位置のためのクラーク変換とエンコーダ・デコーダアーキテクチャ連続体ロボット2024/12/1
変位駆動型連続体ロボットの関節数と位置が任意の場合に拡張したクラーク変換を導出し、異なる設計間で関節値を変換できるエンコーダ・デコーダ構成を提案した。
- クラーク変換とクラーク座標：連続体ロボットの状態表現における新手法連続体ロボット2024/9/1
連続体ロボットの腱駆動において、任意の腱数に対応するためクラーク変換を一般化し、腱間の依存性を解消してモデル化を簡素化する新しい状態表現を提案した。
- 同心管連続ロボットにおける管不等式の分離連続ロボット2024/2/1
同心管連続ロボットの従属する不等式制約を、下三角変換行列で独立なボックス制約に分離する手法を提案し、サンプリング・制御・作業空間推定を高速化した。
- Open Continuum Robotics -- One Actuation Module to Create them All2023/4/1