Jeong hwan Jeon

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MoE-DAgger：位相構造マニピュレーションにおける遷移認識ルータエントロピーゲーティングによる選択的人間修正
  マニピュレーション2026/11/7

  位相順序を持つマニピュレーションで、ルータの因果履歴を用いて隣接位相の遷移と異常な高エントロピーを区別し、必要な時だけ人間修正を要求するDAgger手法を提案。

• PIPEプランナ：地図予測を用いた経路的情報利得による屋内ロボット探索
  探索2025/3/1

  屋内探索において、計画経路に沿った累積的な情報利得を地図予測と組み合わせて効率的に計算するプランナを提案し、実世界の間取りデータセットで既存手法を上回る性能を示した。

• 非線形システムのための効率的なサンプリングベース最適運動計画の反復手法
  運動計画2016/3/1

  RRT*を非線形の運動学的・動力学的制約に拡張し、アフィン二次レギュレータに基づく擬似距離と反復型2点境界値問題解法を用いて最適軌道を効率的に生成する手法を提案した。