Junhyoung Ha

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 腱駆動転がり接触関節機構の運動学における一般的接触面の導入
  機構・運動学2024/9/1

  外部荷重下で一般的な接触面を持つ腱駆動転がり接触関節機構の運動学を初めてモデル化し、腱の力と変位の両方を解く反復アルゴリズムを開発、実験で検証した。

• データ対応不要のハンドアイキャリブレーションを解くGAN
  キャリブレーション2024/8/1

  データ間の対応関係がないキャリブレーション問題を、2つのデータ分布を合わせるGANの枠組みで解く手法を提案し、ハンドアイキャリブレーションに応用した。

• 腱駆動型柔軟ヘビロボットの開発：全身の屈曲とねじりを統合した駆動
  ヘビ型ロボット2024/7/1

  腱で駆動される連続体セクションを直列に接続し、全身を屈曲・ねじりすることで、部分的な接地を利用したヘビの滑らかな移動を実現するロボットを開発した。

• Obstacle- and Occlusion-Responsive Visual Tracking Control for Redundant Manipulators using Reachability Measure
  2023/11/1
• Toward Extending Concentric Tube Robot Kinematics for Large Clearance and Impulse Curvature
  2023/8/1