Jens Lundell

収録論文 25本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MoDex: 連続多物体器用把持のための拡散ポリシー
  マニピュレーション2026/6/1

  単一の器用な手で複数の物体を順次把持する問題に対し、把持に参加する指を指定する対向空間条件を用いた拡散ポリシーを提案し、模倣学習と強化学習の2段階訓練でシミュレーションと実機の成功率を向上させた。

• 学習されたラグランジュ潜在ダイナミクスの低次元制御と幾何学的構造
  制御理論2026/2/1

  高次元ラグランジュ系に対し、構造保存型の低次元潜在ダイナミクスを学習し、その上で追従制御則を導出。安定性・収束性の解釈可能な条件を示し、劣駆動系にも拡張した。

• FLoRA: 低ランクスタイル適応によるサンプル効率の良い選好ベース強化学習
  選好ベースRL2025/4/1

  事前学習済みロボットの報酬モデルに低ランク行列を追加して選好に適応させることで、元タスクの性能を保ちながら少ない選好データでスタイル適応を実現する手法を提案。

• 把持物体を環境に押し付けて操る確率的プッシング
  マニピュレーション2025/3/1

  把持した物体を環境との接触を利用して操る「把持プッシング」を、外部接触点を確率分布として緩和した非線形軌道最適化で高速・低コストに解き、実機ロボットで実証した論文。

• ひと掴みで複数物体を把持：逐次的多物体巧み把持生成
  マニピュレーション2025/3/1

  ロボットハンドの一部の自由度を使い、複数物体を順番に安定把持するためのサンプリング手法SeqGraspと拡散モデルSeqDiffuserを提案し、従来法より高い成功率と約1000倍の高速生成を実現した。

• Cloth-Splatting: RGB画像からの3D布状態推定
  状態推定2025/1/1

  RGB画像のみを教師信号として、3Dガウシアンスプラッティングとメッシュ表現を組み合わせ、布の3D状態を予測・更新する手法を提案。推定精度の向上と収束時間の短縮を実現した。

• DexDiffuser: 拡散モデルによる巧みな把持生成
  マニピュレーション2024/2/1

  部分的な物体点群から拡散モデルを用いて多指ハンドの把持を生成・評価・洗練する手法を提案し、シミュレーションと実機で従来手法を上回る成功率を達成した。

• CAPGrasp: An $\mathbb{R}^3\times \text{SO(2)-equivariant}$ Continuous Approach-Constrained Generative Grasp Sampler
  2023/10/1
• Enabling Robot Manipulation of Soft and Rigid Objects with Vision-based Tactile Sensors
  2023/6/1
• GoNet: An Approach-Constrained Generative Grasp Sampling Network
  2023/3/1
• Constrained Generative Sampling of 6-DoF Grasps
  2023/2/1
• Active Visuo-Haptic Object Shape Completion
  2022/3/1
• A Novel Simulation-Based Quality Metric for Evaluating Grasps on 3D Deformable Objects
  2022/3/1
• Deformation-Aware Data-Driven Grasp Synthesis
  2021/9/1
• Towards synthesizing grasps for 3D deformable objects with physics-based simulation
  2021/7/1
• DDGC: Generative Deep Dexterous Grasping in Clutter
  2021/3/1
• Multi-FinGAN: Generative Coarse-To-Fine Sampling of Multi-Finger Grasps
  2020/12/1
• POMDP Manipulation Planning under Object Composition Uncertainty
  2020/10/1
• Beyond Top-Grasps Through Scene Completion
  2019/9/1
• Safe Grasping with a Force Controlled Soft Robotic Hand
  2019/9/1
• Robust Grasp Planning Over Uncertain Shape Completions
  2019/3/1
• Safe-To-Explore State Spaces: Ensuring Safe Exploration in Policy Search with Hierarchical Task Optimization
  2018/10/1
• Imitating Human Search Strategies for Assembly
  2018/9/1
• Deep Network Uncertainty Maps for Indoor Navigation
  2018/9/1
• Hallucinating robots: Inferring Obstacle Distances from Partial Laser Measurements
  2018/5/1