Zehang Weng

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ひと掴みで複数物体を把持：逐次的多物体巧み把持生成
  マニピュレーション2025/3/1

  ロボットハンドの一部の自由度を使い、複数物体を順番に安定把持するためのサンプリング手法SeqGraspと拡散モデルSeqDiffuserを提案し、従来法より高い成功率と約1000倍の高速生成を実現した。

• 変形可能物体操作のための対話的知覚
  変形物体操作2024/3/1

  能動カメラとマニピュレータを協調させ、動的能動視覚空間（DAVS）を用いて変形物体の知覚と操作を同時に行う逐次意思決定フレームワークを提案し、シミュレーションと実機で有効性を検証した。

• DexDiffuser: 拡散モデルによる巧みな把持生成
  マニピュレーション2024/2/1

  部分的な物体点群から拡散モデルを用いて多指ハンドの把持を生成・評価・洗練する手法を提案し、シミュレーションと実機で従来手法を上回る成功率を達成した。

• CAPGrasp: An $\mathbb{R}^3\times \text{SO(2)-equivariant}$ Continuous Approach-Constrained Generative Grasp Sampler
  2023/10/1
• GoNet: An Approach-Constrained Generative Grasp Sampling Network
  2023/3/1
• Graph-based Task-specific Prediction Models for Interactions between Deformable and Rigid Objects
  2021/3/1