Ville Kyrki

収録論文 107本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 多項式リフティングによる非多項式ロボット動力学のためのバリア証明合成
  安全制御2026/9/19

  三角関数などを含む非多項式なロボット動力学を厳密な多項式リフティングで多項式系に変換し、制御バリア証明を合成する手法を提案。協調旋回やマルチロータで安全性カバレッジと計算効率が向上することを示した。

• 部分観測下での変形物体操作のためのリアルタイム全形状推定
  変形物体操作2026/9/9

  軽量な条件付きリカレントVAEを用いて、一部の角ノード観測のみから変形物体の全形状をリアルタイム推定し、障害物回避を伴う協調操作を可能にした。

• 顕著性ガイドによる拡張を用いた行動クローニングの視覚領域ロバスト性向上
  行動クローニング/データ拡張2026/8/1

  視覚ベースの行動クローニングにおいて、タスク重要領域を保持しつつ非重要領域に積極的なデータ拡張を適用する顕著性ガイド拡張法RoboSaGAを提案し、シミュレーションと実環境で視覚領域シフトに対するロバスト性を向上させた。

• ReGIL: 単一デモンストレーションからの検索誘導型模倣学習
  模倣学習2026/6/1

  単一のデモンストレーションを外部メモリとして扱い、訓練中に繰り返し検索して探索の誘導、正則化バッファの生成、報酬の構築を行うことで、ロボット操作ポリシーを効率的に学習するフレームワークを提案した。

• 液体を扱うロボットの緊急停止
  マニピュレーション2026/4/1

  液体入り開放容器を運ぶロボットの緊急停止を、最適制御とモデル予測制御で実現し、こぼさずに素早く停止させる手法を提案した。

• 自然言語コマンドの物体グラウンディングのための関係シーングラフ
  VLA2026/2/1

  3Dシーングラフに空間関係を追加することで、LLMが自然言語コマンドから対象物体を正しく特定できるかを検証した研究。

• イベントグラウンディンググラフ：ロボット観測からの統合的時空間シーングラフ
  シーングラフ2025/10/1

  ロボットの観測から、空間的な物体特徴と動的イベントを結びつける時空間シーングラフを構築し、複雑な時空間クエリに応答できるフレームワークを提案した。

• QuASH: 自然言語ヒューリスティクスによる視覚言語ロボットマップのクエリ
  VLA2025/10/1

  視覚言語モデルの埋め込みを用いたロボットマップに対し、クエリに関連する同義語・反意語を活用して環境をマッチ/非マッチに分類するクエリ手法を提案し、マップと画像のクエリ性能を向上させた。

• IA-VLA: 意味的に複雑なタスクにおける視覚言語行動モデルのための入力拡張
  VLA2025/9/1

  大規模視覚言語モデルを前処理として使い、VLAの入力を拡張するフレームワークを提案。見た目が同じ物体を含む複雑な指示タスクで性能が向上することを示した。

• 共有環境における人間の動きを考慮したマルチロボットタスク割り当て
  群制御2025/8/1

  人間の移動パターンを捉える動きのマップ(MoD)を活用し、人間との干渉による遅延を考慮したマルチロボットのタスク割り当て手法を提案。従来手法より最大26%ミッション完了時間を短縮した。

• ロボットのソーシャルナビゲーションのための軽量群衆モデル
  ソーシャルナビゲーション2025/8/1

  歩行者流の特性を活かして空間・時間処理を簡素化した軽量なマクロ群衆予測モデルを提案し、推論時間を3.6倍短縮しつつ予測精度を3.1%向上させ、社会的に配慮したロボットナビゲーションを実現した。

• 非凸制約下で安全性を保証する最小介入型シェアードコントロール
  シェアードコントロール2025/7/1

  ユーザ意図からの逸脱を最小にしつつ、非凸制約下でも安全性と実行可能性を保証する制御手法を提案し、大規模ユーザ実験とロボットマニピュレータ実験で有効性を示した。

• MoDeSuite：変形可能物体を用いた移動マニピュレーションを評価するロボット学習タスクスイート
  移動マニピュレーション2025/7/1

  変形可能物体を扱う移動マニピュレーションのための8つのタスクからなる初の標準ベンチマークを提案し、強化学習・模倣学習アルゴリズムの評価とSpotロボットへのsim-to-real転移を示した。

• CARLAを用いた自動運転シミュレーションへのコンフリクト状況の注入
  自動運転シミュレーション2025/3/1

  自動運転車と人間ドライバーが混在する交通環境での衝突・競合シナリオをCARLA上で再現し、状況認識研究向けの拡張可能なツールキットを構築した。

• REACT: 更新可能な3Dシーングラフのためのリアルタイム効率的属性クラスタリングと転移
  3Dシーングラフ2025/3/1

  3Dシーングラフの物体ノードを再定位するため、三重項損失で学習した埋め込みモデルによるインスタンスのクラスタリングとマッチングをリアルタイムで行うフレームワークREACTを提案した。

• 自動運転のための拡散ポリシーにおける離散対照学習
  自動運転2025/3/1

  人間の運転データから対照学習で運転スタイルの辞書を抽出し、量子化して条件付き拡散ポリシーを学習することで、より安全で人間らしい運転行動を生成する手法を提案した。

• ロボット中心プーリングによる身体所有感を高めたEnd-to-End視覚運動方策学習
  VLA2024/11/1

  画像特徴をロボットの固有感覚状態と相関する領域に集約するRobot-centric Poolingを提案し、自己や周囲の類似物に頑健な視覚運動方策を実現した。

• 磁気カプセル内視鏡のための軌道計画と制御
  磁気マニピュレーション2024/11/1

  ロボットアームに固定した外部永久磁石で体内の永久磁石を操作するため、制約付きiLQRを用いた軌道計画・制御手法を提案し、カプセル内視鏡を想定した実験で精度と外乱耐性を示した。

• 自動運転交通シミュレーションの安全性を高めるデータ駆動型拡散モデル
  自動運転シミュレーション2024/10/1

  運転行動の複雑さと交通密度を考慮した敵対的ガイダンス関数を拡散モデルに導入し、より効果的で現実的な安全クリティカルな交通シナリオを生成する手法を提案した。

• 教師なし特徴選択による透明な報酬モデルの学習
  逆強化学習2024/10/1

  専門家のデモデータから、自動選択した状態特徴を用いて明示的な形のコンパクトな報酬関数を推定し、強化学習で専門家に近い方策を学習する手法を提案した論文。

• COSBO: 保守的なオフライン模擬ベース方策最適化
  オフライン強化学習/sim2real2024/9/1

  不完全なシミュレータと実環境データを組み合わせ、シミュレーションと現実のギャップを補いながらオフライン強化学習の方策を訓練する手法を提案し、CQL・MOPO・COMBOを上回る性能を示した。

• ReMoBot: 視覚基盤モデルを用いた検索ベースの少数ショット模倣学習による移動マニピュレーション
  模倣学習2024/8/1

  視覚基盤モデルを活用し、実演から類似状態を検索して訓練なしに行動を決定する少数ショット模倣学習フレームワークを提案。Spotロボットの移動マニピュレーション3タスクで高成功率を達成。

• 実演からのコストと制約の同時学習による安全な軌道生成
  模倣学習2024/5/1

  実演データからコスト関数と未知の制約を分離して推定する二段階最適化手法を提案し、シミュレーションと実機マニピュレーションで有効性を示した。

• ロボットマニピュレーションと物体計測データベースによる物理特性の対話的学習
  マニピュレーション2024/4/1

  ロボットが探索的行動を通じて物体の材質・質量・体積・剛性などの物理特性を推定し、ベイズネットワークで不確実性を考慮しながら最適な行動を選択する枠組みを提案。63物体・24,000件以上の計測データベースも公開。

• 逆強化学習のための自動特徴選択
  逆強化学習2024/3/1

  専門家のデモンストレーションから報酬関数を学習する逆強化学習において、多項式基底関数で候補特徴を生成し、軌道確率と特徴期待値の相関を利用して自動的に特徴選択を行う手法を提案した。

• ハードウェア制約に適応した模倣学習による変形可能物体の動的マニピュレーション
  マニピュレーション2024/3/1

  人間の動的実演をロボットの制約に合わせて変換し、準静的な微調整と組み合わせることで、しわくちゃの袋を両腕で開くタスクを1回の実演から学習するフレームワークBILBOを提案。

• 力覚計測を用いた対話型粒状材料識別
  触覚2024/3/1

  ロボットが粒状材料に直接触れて力覚データを取得し、時間領域と周波数領域の特徴を組み合わせて11種類の材料をほぼ完璧に識別する手法を提案。

• 視覚言語グリッドマップは潜在意味を捉えているか？
  VLA2024/3/1

  VLMを用いたロボットマップの品質をクエリ可能性と識別性の観点から分析し、3D特徴と画像埋め込みの特性を比較評価した。

• 共有自律制御におけるフィードバックからの人間の制約のオンライン学習
  共有自律制御2024/3/1

  共有自律制御において、人間の作業負荷と不快感を軽減するため、フィードバックから人間の身体的制約をオンラインで学習し、人間の人間工学的な好みや限界に合わせて動作を適応させる支援エージェントを提案した。

• The Role of Higher-Order Cognitive Models in Active Learning
  2024/1/1
• Challenges of Data-Driven Simulation of Diverse and Consistent Human Driving Behaviors
  2024/1/1
• Radar-Lidar Fusion for Object Detection by Designing Effective Convolution Networks
  2023/10/1
• Benchmarking the Sim-to-Real Gap in Cloth Manipulation
  2023/10/1
• Object-Oriented Grid Mapping in Dynamic Environments
  2023/9/1
• Integrating Expert Guidance for Efficient Learning of Safe Overtaking in Autonomous Driving Using Deep Reinforcement Learning
  2023/8/1
• Localization Under Consistent Assumptions Over Dynamics
  2023/5/1
• SPONGE: Sequence Planning with Deformable-ON-Rigid Contact Prediction from Geometric Features
  2023/3/1
• QDP: Learning to Sequentially Optimise Quasi-Static and Dynamic Manipulation Primitives for Robotic Cloth Manipulation
  2023/3/1
• Constrained Generative Sampling of 6-DoF Grasps
  2023/2/1
• Towards High-Definition Maps: a Framework Leveraging Semantic Segmentation to Improve NDT Map Compression and Descriptivity
  2023/1/1
• Constrained Trajectory Optimization on Matrix Lie Groups via Lie-Algebraic Differential Dynamic Programming
  2023/1/1
• LSVL: Large-scale season-invariant visual localization for UAVs
  2022/12/1
• Exploring Contextual Representation and Multi-Modality for End-to-End Autonomous Driving
  2022/10/1
• Co-Imitation: Learning Design and Behaviour by Imitation
  2022/9/1
• Learning Stable Robotic Skills on Riemannian Manifolds
  2022/8/1
• Bayesian Floor Field: Transferring people flow predictions across environments
  2022/8/1
• Learning Based High-Level Decision Making for Abortable Overtaking in Autonomous Vehicles
  2022/7/1
• Online vs. Offline Adaptive Domain Randomization Benchmark
  2022/6/1
• Training and Evaluation of Deep Policies using Reinforcement Learning and Generative Models
  2022/4/1
• Active Visuo-Haptic Object Shape Completion
  2022/3/1
• A Novel Simulation-Based Quality Metric for Evaluating Grasps on 3D Deformable Objects
  2022/3/1
• A Unified Formulation of Geometry-aware Dynamic Movement Primitives
  2022/3/1
• DROPO: Sim-to-Real Transfer with Offline Domain Randomization
  2022/1/1
• A Safety-Critical Decision Making and Control Framework Combining Machine Learning and Rule-based Algorithms
  2022/1/1
• SafeAPT: Safe Simulation-to-Real Robot Learning using Diverse Policies Learned in Simulation
  2022/1/1
• A Survey of Robot Manipulation in Contact
  2021/12/1
• Manipulation of Granular Materials by Learning Particle Interactions
  2021/11/1
• Season-invariant GNSS-denied visual localization for UAVs
  2021/10/1
• Vision Transformer for Learning Driving Policies in Complex Multi-Agent Environments
  2021/9/1
• Deformation-Aware Data-Driven Grasp Synthesis
  2021/9/1
• Learning Visual Feedback Control for Dynamic Cloth Folding
  2021/9/1
• MACRPO: Multi-Agent Cooperative Recurrent Policy Optimization
  2021/9/1
• Towards synthesizing grasps for 3D deformable objects with physics-based simulation
  2021/7/1
• Affine Transport for Sim-to-Real Domain Adaptation
  2021/5/1
• Automatic Assembly Planning based on Digital Product Descriptions
  2021/4/1
• Planning for Safe Abortable Overtaking Maneuvers in Autonomous Driving
  2021/4/1
• Domain Curiosity: Learning Efficient Data Collection Strategies for Domain Adaptation
  2021/3/1
• Augmented Environment Representations with Complete Object Models
  2021/3/1
• DDGC: Generative Deep Dexterous Grasping in Clutter
  2021/3/1
• GNSS-denied geolocalization of UAVs by visual matching of onboard camera images with orthophotos
  2021/3/1
• Increasing the Efficiency of Policy Learning for Autonomous Vehicles by Multi-Task Representation Learning
  2021/3/1
• Multi-FinGAN: Generative Coarse-To-Fine Sampling of Multi-Finger Grasps
  2020/12/1
• Differential Dynamic Programming with Nonlinear Safety Constraints Under System Uncertainties
  2020/11/1
• Few-shot model-based adaptation in noisy conditions
  2020/10/1
• Probabilistic Surface Friction Estimation Based on Visual and Haptic Measurements
  2020/10/1
• POMDP Manipulation Planning under Object Composition Uncertainty
  2020/10/1
• A Novel Design of Soft Robotic Hand with a Human-inspired Soft Palm for Dexterous Grasping
  2020/9/1
• Compliant Manipulation of Free-Floating Objects
  2020/8/1
• Data-efficient visuomotor policy training using reinforcement learning and generative models
  2020/7/1
• On the Potential of Smarter Multi-layer Maps
  2020/5/1
• DeFINE: Delayed Feedback based Immersive Navigation Environment for Studying Goal-Directed Human Navigation
  2020/3/1
• Efficient Latent Representations using Multiple Tasks for Autonomous Driving
  2020/3/1
• Geometry-aware Dynamic Movement Primitives
  2020/3/1
• MuPNet: Multi-modal Predictive Coding Network for Place Recognition by Unsupervised Learning of Joint Visuo-Tactile Latent Representations
  2019/9/1
• Beyond Top-Grasps Through Scene Completion
  2019/9/1
• Safe Grasping with a Force Controlled Soft Robotic Hand
  2019/9/1
• Hypermap Mapping Framework and its Application to Autonomous Semantic Exploration
  2019/9/1
• Meta Reinforcement Learning for Sim-to-real Domain Adaptation
  2019/9/1
• ViTa-SLAM: A Bio-inspired Visuo-Tactile SLAM for Navigation while Interacting with Aliased Environments
  2019/6/1
• From Video Game to Real Robot: The Transfer between Action Spaces
  2019/5/1
• ORangE: Operational Range Estimation for Mobile Robot Exploration on a Single Discharge Cycle
  2019/5/1
• ViTa-SLAM: Biologically-Inspired Visuo-Tactile SLAM
  2019/4/1
• Feedback-based Fabric Strip Folding
  2019/4/1
• Robust Grasp Planning Over Uncertain Shape Completions
  2019/3/1
• Affordance Learning for End-to-End Visuomotor Robot Control
  2019/3/1
• Improving dual-arm assembly by master-slave compliance
  2019/2/1
• Static Stability of Robotic Fabric Strip Folding
  2019/2/1
• Safe-To-Explore State Spaces: Ensuring Safe Exploration in Policy Search with Hierarchical Task Optimization
  2018/10/1
• Imitating Human Search Strategies for Assembly
  2018/9/1
• Learning from Demonstration for Hydraulic Manipulators
  2018/9/1
• Segmenting and Sequencing of Compliant Motions
  2018/9/1
• Imitation learning-based framework for learning 6-D linear compliant motions
  2018/9/1
• Deep Network Uncertainty Maps for Indoor Navigation
  2018/9/1
• Hallucinating robots: Inferring Obstacle Distances from Partial Laser Measurements
  2018/5/1
• A geometric approach for learning compliant motions from demonstration
  2017/9/1
• Hybrid control trajectory optimization under uncertainty
  2017/2/1
• Robotic manipulation of multiple objects as a POMDP
  2014/2/1