Haofei Lu

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MoDex: 連続多物体器用把持のための拡散ポリシー
  マニピュレーション2026/6/1

  単一の器用な手で複数の物体を順次把持する問題に対し、把持に参加する指を指定する対向空間条件を用いた拡散ポリシーを提案し、模倣学習と強化学習の2段階訓練でシミュレーションと実機の成功率を向上させた。

• SCAR: 自己教師あり連続行動表現学習
  表現学習2026/5/1

  視覚遷移から複数の身体に共通する行動表現を学習する枠組みを提案し、世界モデルの汎化性能を向上させた。

• 夢のように掴む：生成された人間デモから機能的把持を模倣する
  把持2026/4/1

  ビデオ生成モデルなどの視覚生成モデルで合成した人間のデモを使って、ロボットの機能的把持をゼロショットで学習する手法GraspDreamerを提案。データ収集の手間を省きつつ、多様な物体・タスクへの汎化を実現した。

• 不完全な人間のモーションデータから学ぶアスリート級ヒューマノイドテニススキル
  ヒューマノイド/模倣学習/sim2real2026/3/1

  不完全な人間のテニス動作断片からヒューマノイドがテニススキルを学習し、実機で人間とラリーを続けられるようにするシステムを提案した。

• 第1回WARAロボティクス移動マニピュレーションチャレンジ — 得られた教訓
  移動マニピュレーション2025/5/1

  実験室でのガラス器具の運搬・洗浄を自動化する移動マニピュレーション競技会を開催し、参加チームの手法と教訓を報告した。

• ひと掴みで複数物体を把持：逐次的多物体巧み把持生成
  マニピュレーション2025/3/1

  ロボットハンドの一部の自由度を使い、複数物体を順番に安定把持するためのサンプリング手法SeqGraspと拡散モデルSeqDiffuserを提案し、従来法より高い成功率と約1000倍の高速生成を実現した。

• BodyGen: 効率的な身体と制御の共設計に向けて
  身体共設計2025/3/1

  トポロジー認識型自己注意と時間的クレジット割り当てで形態表現と報酬バランスを改善し、ロボットの身体と制御方策を効率的に共設計する手法を提案。

• DexDiffuser: 拡散モデルによる巧みな把持生成
  マニピュレーション2024/2/1

  部分的な物体点群から拡散モデルを用いて多指ハンドの把持を生成・評価・洗練する手法を提案し、シミュレーションと実機で従来手法を上回る成功率を達成した。

• CAPGrasp: An $\mathbb{R}^3\times \text{SO(2)-equivariant}$ Continuous Approach-Constrained Generative Grasp Sampler
  2023/10/1
• Enabling Robot Manipulation of Soft and Rigid Objects with Vision-based Tactile Sensors
  2023/6/1
• GoNet: An Approach-Constrained Generative Grasp Sampling Network
  2023/3/1