Jeffrey Chen
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ナビゲーション自動運転群制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- HumAIN: 人間を考慮した暗黙的ソーシャルロボットナビゲーションナビゲーション2026/7/1
歩行や姿勢などの骨格情報を暗黙の社会的合図として捉え、知識蒸留により軽量モデルでリアルタイムに人間らしいナビゲーションを実現するフレームワークを提案した。
- 視覚言語モデルによる動的制御バリア関数の調整：安全・適応・リアルタイムな視覚ナビゲーションナビゲーション2026/3/1
ロボットのナビゲーションにおいて、視覚言語モデル(VLM)がカメラ画像からリスクを推定し、制御バリア関数(CBF)の安全フィルタの保守性をリアルタイムに調整するフレームワークAlphaAdjを提案。固定パラメータと比較して効率を最大18.5%向上させつつ衝突回避を維持する。
- LLMは未来の道か？ 分散型自動運転のためのLLM誘導強化学習に関するケーススタディ自動運転2025/11/1
高速道路の自動運転において、小型ローカルLLMを報酬設計に活用するハイブリッド手法を検証し、RL単体・LLM単体との性能比較を行った。
- LIVEPOINT: 高次元入力に対応した完全分散・安全・デッドロックフリーな多ロボット制御群制御2025/3/1
点群上で制御バリア関数を合成し、対称な相互作用指標で速度を調整することで、混雑環境でも衝突やデッドロックなしに多ロボットを分散制御する手法を提案。