Petr Vanc

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボットへの教示方法の比較：運動感覚、ジョイスティック、ジェスチャーによる教示
  教示学習2026/5/1

  8人の参加者によるユーザー研究で、運動感覚ガイダンス、ジョイスティック遠隔操作、手のジェスチャーの3つの教示方法を比較し、再現成功率、作業負荷、教示エラーを評価した。

• 見て切り替える：視覚に基づく分岐による対話型ロボットスキルプログラミング
  模倣学習/マニピュレーション2026/3/1

  タスクをスキル部品のグラフとして表現し、視覚入力で条件分岐を選ぶ対話型の教示・実行フレームワークを提案。初心者8名による3つの器用な操作タスクで最大90.6%の分岐選択精度を達成した。

• TransforMerger: 音声とジェスチャーを融合するTransformerベースのロボットコミュニケーション
  マルチモーダルVLA2025/4/1

  音声とジェスチャーを統合したマルチモーダル入力から、Transformerでロボット操作の行動コマンドを推論する手法を提案。ノイズや曖昧な指示に強く、実世界実験で有効性を示した。

• ILeSiA: カメラ入力からのロボット状況認識のインタラクティブ学習
  マニピュレーション2024/9/1

  カメラ画像を潜在空間に圧縮しガウス過程回帰でリスクスコアを推定することで、ロボットが未知の危険状況を検知し、人間がラベル付けして再学習できる手法を提案。

• 教えて見せて：複数モダリティを統合してロボットに操作タスクを伝える
  マルチモーダルHRI2024/4/1

  ジェスチャーと言語など複数の不確実な情報をセンサーフュージョン的に統合し、状況認識で補強することで、ノイズや欠損に頑健にロボットへ操作タスクを伝える手法を提案した。

• Communicating human intent to a robotic companion by multi-type gesture sentences
  2023/3/1
• Context-aware robot control using gesture episodes
  2023/1/1