Donghyun Kim
収録論文 30本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- シミュレータ側ダイナミクス正規化によるパラレルリンク脚機構のSim-to-Realギャップ解消sim2real2026/8/1
パラレルリンク機構をシリアルツリーで近似する際に生じる動力学のSim-to-Realギャップを、シミュレータ側でシステム正規化（S3N）を施すことで低減する手法を提案した。
- 非ホロノミック移動台車と双腕の協調制御のための拡散ポリシー：ドア開閉と通過模倣学習2026/5/1
拡散モデルに基づく視覚運動制御ポリシーを用いて、非ホロノミック移動台車と双腕を協調させ、重いドアの開閉と通過をエンドツーエンドで学習する手法を提案した。
- GuideTWSI: 視覚障害者ナビゲーションのための合成・実世界画像からの多様な触知歩行表面標示データセットデータセット2026/3/1
視覚障害者向けナビゲーション支援のため、触知歩行表面標示（TWSI）のセグメンテーションに特化した多様なデータセットを構築し、実世界と合成画像を組み合わせて提供する。
- 実世界における空間的に基づく長期的タスク計画タスク計画2026/3/1
ロボット操作のための空間的に実行可能な長期的行動計画を評価するベンチマークを新たに構築し、実世界のロボットビデオを用いた自動データ生成手法を提案して、VLMの計画能力を向上させる。
- 運用制約下のUAV-UGVチームにおける同期並行協調計画群制御2026/3/1
UAVとUGVの異種ロボットチームが、エネルギーや走行可能地形などの運用制約を考慮しつつ、同期して並行に協調計画を行う学習ベース手法CoPCSを提案した。
- GuideNav: 視覚障碍者向け視覚のみのロボットナビゲーション支援システムのユーザー参加型開発ナビゲーション2025/12/1
盲導犬利用者や訓練士へのインタビュー調査に基づき、LiDARを使わず視覚情報のみで教示経路を自律走行するナビ支援システムを開発し、屋外での実証と利用者評価を行った。
- 強力・高精度・低コストなロボットマニピュレータマニピュレーション2025/7/1
215ドル以下で作れる3Dプリント可能な6自由度ロボットアームを開発し、産業用に近い性能（サブミリ精度、0.63kg可搬）を実現した。
- 盲導犬ロボットの人間中心設計：静かで安定した歩行制御歩行2025/5/1
視覚障害者向けの盲導犬ロボットにおいて、騒音とぎくしゃくした動きを抑える新しい歩行制御器を開発し、Unitree Go1で騒音を半減させ、利用者実験で高い受容性を示した。
- 人間中心の盲導犬ロボット開発から得られた教訓歩行2024/9/1
視覚障害者の移動支援に向けた四足歩行ロボットの開発で、利用者や訓練士へのインタビューと実験を通じて安全性・信頼性・使いやすさを高める設計原則を明らかにした。
- NDST: 人間らしい視覚ベース自動運転のためのニューラル運転スタイル転移自動運転2024/7/1
ニューラルスタイル転移に着想を得て、個人の運転スタイルを自動運転モデルに転移させるNDSTを提案し、安全性を保ちつつユーザー快適性を高める。
- バイオメカニクスに着想を得たヒューマノイドロボットのサッカーキック制御全身制御2024/7/1
人間のサッカーキックのバイオメカニクスを分析し、軌道最適化と模倣学習を組み合わせて、ヒューマノイドロボットが動的なインステップキックを実現する制御フレームワークを提案した。
- 離散地形を横断するヒューマノイドの汎用的で動的な歩行の学習歩行2024/5/1
強化学習で訓練した方策とモデル予測制御・全身インパルス制御を組み合わせ、地面の高さマップに応じて歩行・跳躍・跳び越えを選択しながらヒューマノイドが離散地形を動的に移動できる制御アーキテクチャを提案した。
- CEAR: 俊敏な四足ロボットの高速知覚のためのイベントカメラ包括データセットイベントカメラ/四足歩行/データセット2024/4/1
俊敏な四足ロボットMini CheetahにイベントカメラやLiDAR等を搭載し、屋内・屋外や様々な歩容・アクロバット動作を含む100以上のシーケンスを収録した初のイベントカメラデータセットを構築した。
- インピーダンス整合：四足歩行ロボットにおけるRLベースの走り幅跳びの実現sim2real2024/4/1
周波数領域解析に基づくインピーダンス整合でシミュレーションと実機のギャップを埋め、四足ロボットでRLによる走り幅跳び（距離55cm、高さ38cm）を実現した。
- StaccaToe: 人間の脚と足指を模倣した片脚ロボット脚式ロボット2024/4/1
人間の脚を参考にした足指関節と協調駆動機構を備え、電動モータのみでつま先立ちバランスや動的ジャンプを実現した等身大の片脚ロボットを開発した。
- Towards Robotic Companions: Understanding Handler-Guide Dog Interactions for Informed Guide Dog Robot Design2024/2/1
- Event Camera-based Visual Odometry for Dynamic Motion Tracking of a Legged Robot Using Adaptive Time Surface2023/5/1
- System Configuration and Navigation of a Guide Dog Robot: Toward Animal Guide Dog-Level Guiding Work2022/10/1
- Integration of Riemannian Motion Policy with Whole-Body Control for Collision-Free Legged Locomotion2022/10/1
- Learning to Jump from Pixels2021/10/1
- Real-time Optimal Landing Control of the MIT Mini Cheetah2021/10/1
- Knowledge Transfer across Imaging Modalities Via Simultaneous Learning of Adaptive Autoencoders for High-Fidelity Mobile Robot Vision2021/5/1
- The MIT Humanoid Robot: Design, Motion Planning, and Control For Acrobatic Behaviors2021/4/1
- Highly Dynamic Quadruped Locomotion via Whole-Body Impulse Control and Model Predictive Control2019/9/1
- Control of A High Performance Bipedal Robot using Viscoelastic Liquid Cooled Actuators2019/6/1
- Computationally-Robust and Efficient Prioritized Whole-Body Controller with Contact Constraints2018/7/1
- Fast Kinodynamic Bipedal Locomotion Planning with Moving Obstacles2018/7/1
- Robust Dynamic Locomotion via Reinforcement Learning and Novel Whole Body Controller2017/8/1
- Exploring Model Predictive Control to Generate Optimal Control Policies for HRI Dynamical Systems2017/1/1
- Assessing Whole-Body Operational Space Control in a Point-Foot Series Elastic Biped: Balance on Split Terrain and Undirected Walking2015/1/1