Efstathios Bakolas

収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ゲーム理論に基づく自動運転：凸集合グラフによるアプローチ
  自動運転/ゲーム理論/軌道計画2026/1/1

  複数車両の自動運転を非協力ゲームとしてモデル化し、凸集合グラフ（GCS）を用いた反復最適応答計画法を提案。各車両が他車の戦略に応じて自車のグラフを構築し、効率的な凸緩和で軌道計画を行う。

• Transformerを用いたモデル予測パス積分制御の初期化
  制御/MPPI2024/12/1

  Transformerで過去の制御データから初期制御列を生成し、MPPI制御のサンプル効率と計算速度を改善する手法を提案。

• 限られた駆動能力下での分散型安全・スケーラブル多エージェント制御
  群制御2024/9/1

  限られた駆動能力のもとで、ニューラル積分制御バリア関数と分散MPCを組み合わせ、デッドロックを抑えつつ最大1000体までスケールする安全な分散型多エージェント制御を実現した。

• TransformerMPC：Transformerによるモデル予測制御の高速化
  モデル予測制御2024/9/1

  Transformerのアテンション機構を用いてMPCの有効制約のみを選択しウォームスタートを提供することで、制約を満たしつつ計算を最大35倍高速化する手法を提案。

• ロールアウトクラスタリングと動的障害物を考慮した経路積分制御
  MPC/経路積分制御2024/3/1

  MPPI制御において、軌道のクラスタリングにより安全でない領域への重み付き平均を防ぎ、動的障害物を考慮した新たなコスト関数を導入することで、計算時間を大幅に増やさずに性能を向上させた。

• Deadlock-free, Safe, and Decentralized Multi-Robot Navigation in Social Mini-Games via Discrete-Time Control Barrier Functions
  2023/8/1
• Distributed Model Predictive Covariance Steering
  2022/12/1
• Smooth time optimal trajectory generation for drones
  2022/2/1
• Neural Koopman Lyapunov Control
  2022/1/1
• Collision Avoidance Using Spherical Harmonics
  2021/7/1
• Collision Avoidance for Unmanned Aerial Vehicles in the Presence of Static and Moving Obstacles
  2021/6/1
• MPC-Based Hierarchical Task Space Control of Underactuated and Constrained Robots for Execution of Multiple Tasks
  2020/9/1
• Efficient Trajectory Generation for Robotic Systems Constrained by Contact Forces
  2019/3/1
• Trajectory Generation for Robotic Systems with Contact Force Constraints
  2018/9/1