Jaeheung Park
収録論文 22本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 入力対状態安全制御バリア関数によるヒューマノイドロボットの全身安全制御全身制御2026/5/1
ヒューマノイドロボットの全身制御において、外乱下でも関節限界や自己衝突回避などの安全制約を保証するため、入力対状態安全制御バリア関数（ISSf-CBF）を用いた階層型安全制御フレームワークを提案した。
- MVAdapt: エンドツーエンド自動運転のためのゼロショット多車両適応自動運転2026/4/1
車両の物理特性に応じて運転方針を適応させるフレームワークを提案し、未見の車両への転移性能を向上させた。
- 関節トルク空間摂動注入によるヒューマノイド歩行ポリシーのSim-to-Realsim2real2026/3/1
シミュレーション中の関節トルクに状態依存の摂動を注入することで、パラメータランダム化では表現できない複雑な現実ギャップを模擬し、ヒューマノイド歩行ポリシーの実世界での堅牢性を向上させる手法を提案した。
- マルチスケール対比学習による制約付き動作計画のための接続性認識表現動作計画2026/3/1
制約付き動作計画において、開始・目標配置が非連結領域にある問題を解決するため、マルチスケールの多様体学習と対比学習で接続性を考慮した表現を学習し、連結領域内の配置選択を促す手法を提案した。
- TOLEBI: オンライン状態推定と故障許容報酬による耐故障二足歩行の学習歩行2026/2/1
関節ロックや電力喪失などのハードウェア故障をシミュレーションで注入し、オンライン関節状態推定と故障許容報酬を用いて二足歩行ロボットの耐故障歩行方策を学習するフレームワークを提案した。
- GUARD: 従来制御と学習の妥協点を目指す安全なロボットシステム安全制御2025/9/1
不確実性の帰属と確率的カーネル最適化を組み合わせ、従来の制御と学習を融合させた安全な衝突回避フレームワークGUARDを提案した。
- ロボットマニピュレータのための反応型モデル予測輪郭制御マニピュレーション2025/8/1
動的環境で障害物・特異点・自己衝突を避けつつ経路追従するRMPCCを提案し、100Hzでリアルタイム動作を実現した。
- Quality-Diversityアルゴリズムによる脚式ロボット向けの多様で挑戦的な地形生成歩行2025/6/1
Quality-Diversityアルゴリズムを用いて、脚式ロボットの制御器の弱点を露呈する多様で挑戦的な不整地形を生成するフレームワークを提案し、シミュレーション上の二足歩行・四足歩行ロボットで有効性を示した。
- 単脚・両脚支持期の時間調整を統合した位相ベース非線形モデル予測制御による人型歩行安定化歩行2025/6/1
人型ロボットの歩行安定化のため、ZMP変調・歩幅・単脚支持期と両脚支持期の時間を一つの非線形モデル予測制御で同時最適化する位相ベースの枠組みを提案し、外乱下でのバランス性能向上を実機で示した。
- 新しい運動学的動的モデルとウォームスタート法による二足歩行のリアルタイム全身モデル予測制御歩行2025/5/1
二足歩行ロボットの全身モデル予測制御をリアルタイムで行うため、ZMPに基づく新しい運動学的動的モデルとMLPによるウォームスタート戦略を提案し、計算コストを抑えつつ安定した制御を実現した。
- スペクトル正規化によるリプシッツ制約付きヒューマノイド歩行方策の学習歩行2025/4/1
ヒューマノイドの歩行制御において、ネットワーク重みのスペクトルノルムを制約することで高周波なトルク変動を抑え、GPUメモリを削減しつつ実機転移性能を勾配ペナルティ法と同等にした研究。
- 関節トルク空間への摂動注入によるヒューマノイド歩行ポリシーのsim-to-realsim2real2025/4/1
シミュレーション訓練時に、順動力学計算に用いる関節トルクへ状態依存の摂動を加えることで、従来のドメインランダム化より広い現実ギャップに頑健なヒューマノイド歩行ポリシーを獲得する手法を提案した。
- 肩甲上腕リズムを考慮した凍結肩リハビリテーションロボットリハビリテーションロボティクス2025/4/1
凍結肩患者の他動可動域訓練において、健側の肩運動パターンを記録し患側に適用することで、肩甲骨の代償運動を抑制しながら正常な肩甲上腕リズムを再現する6自由度リハビリロボットを開発した。
- 重心動力学を用いた簡略化全身動力学による全身制御の効率的計算全身制御2024/9/1
ヒューマノイドロボットの全身制御を効率化するため、運動連鎖を拘束・非拘束に分割し、非拘束側を重心動力学で簡略化する手法を提案。計算時間を大幅に短縮し、自由度が増えるほど効率が向上することを示した。
- MOB-Net：脚部モジュール化不確実性トルク学習によるセンサレス外力トルク推定ヒューマノイド/外力推定2024/2/1
ヒューマノイドのモデル不確実性トルクを学習してモーメンタムオブザーバを校正し、内部センサのみで外力関節トルクを高精度に推定する手法を提案。
- Analysis and Perspectives on the ANA Avatar XPRIZE Competition2024/1/1
- Proprioceptive External Torque Learning for Floating Base Robot and its Applications to Humanoid Locomotion2023/9/1
- A Model Predictive Capture Point Control Framework for Robust Humanoid Balancing via Ankle, Hip, and Stepping Strategies2023/7/1
- Torque-based Deep Reinforcement Learning for Task-and-Robot Agnostic Learning on Bipedal Robots Using Sim-to-Real Transfer2023/4/1
- NODE IK: Solving Inverse Kinematics with Neural Ordinary Differential Equations for Path Planning2022/9/1
- Vision-based Autonomous Driving for Unstructured Environments Using Imitation Learning2022/2/1
- Continuous-Curvature Target Tree Algorithm for Path Planning in Complex Parking Environments2022/1/1