Woo-Jeong Baek

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ドメイン不変潜在先読みによるVLAモデルの偽相関の解消
  VLA2026/9/29

  視覚言語行動モデルが視覚分布シフトで脆くなる原因である偽相関を、ドメイン変換軌道から学んだドメイン不変の未来潜在表現で方策を監督することで軽減するDILLを提案し、LIBERO-Plusで平均成功率69.1%を達成した。

• マルチスケール対比学習による制約付き動作計画のための接続性認識表現
  動作計画2026/3/1

  制約付き動作計画において、開始・目標配置が非連結領域にある問題を解決するため、マルチスケールの多様体学習と対比学習で接続性を考慮した表現を学習し、連結領域内の配置選択を促す手法を提案した。

• TOLEBI: オンライン状態推定と故障許容報酬による耐故障二足歩行の学習
  歩行2026/2/1

  関節ロックや電力喪失などのハードウェア故障をシミュレーションで注入し、オンライン関節状態推定と故障許容報酬を用いて二足歩行ロボットの耐故障歩行方策を学習するフレームワークを提案した。

• SUPER：視覚慣性オドメトリにおける感度ベースの不確実性を考慮した性能・リスク評価フレームワーク
  VIO/リスク評価2025/12/1

  VIOのリアルタイムリスク評価のため、ガウス・ニュートン正規行列のシュア補完を用いて不確実性を伝播させるバックエンド非依存のフレームワークを提案し、軌道劣化を50フレーム先まで予測できることを示した。

• GUARD: 従来制御と学習の妥協点を目指す安全なロボットシステム
  安全制御2025/9/1

  不確実性の帰属と確率的カーネル最適化を組み合わせ、従来の制御と学習を融合させた安全な衝突回避フレームワークGUARDを提案した。

• ロボットマニピュレータのための反応型モデル予測輪郭制御
  マニピュレーション2025/8/1

  動的環境で障害物・特異点・自己衝突を避けつつ経路追従するRMPCCを提案し、100Hzでリアルタイム動作を実現した。

• Uncertainty-aware Risk Assessment of Robotic Systems via Importance Sampling
  2023/8/1
• Safety Evaluation of Robot Systems via Uncertainty Quantification
  2023/2/1
• Uncertainty Estimation for Safe Human-Robot Collaboration using Conservation Measures
  2022/9/1