Junhyeok Cha

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• TOLEBI: オンライン状態推定と故障許容報酬による耐故障二足歩行の学習
  歩行2026/2/1

  関節ロックや電力喪失などのハードウェア故障をシミュレーションで注入し、オンライン関節状態推定と故障許容報酬を用いて二足歩行ロボットの耐故障歩行方策を学習するフレームワークを提案した。

• スペクトル正規化によるリプシッツ制約付きヒューマノイド歩行方策の学習
  歩行2025/4/1

  ヒューマノイドの歩行制御において、ネットワーク重みのスペクトルノルムを制約することで高周波なトルク変動を抑え、GPUメモリを削減しつつ実機転移性能を勾配ペナルティ法と同等にした研究。

• MOB-Net：脚部モジュール化不確実性トルク学習によるセンサレス外力トルク推定
  ヒューマノイド/外力推定2024/2/1

  ヒューマノイドのモデル不確実性トルクを学習してモーメンタムオブザーバを校正し、内部センサのみで外力関節トルクを高精度に推定する手法を提案。

• Proprioceptive External Torque Learning for Floating Base Robot and its Applications to Humanoid Locomotion
  2023/9/1