Hokyun Lee
収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
歩行全身制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- TOLEBI: オンライン状態推定と故障許容報酬による耐故障二足歩行の学習歩行2026/2/1
関節ロックや電力喪失などのハードウェア故障をシミュレーションで注入し、オンライン関節状態推定と故障許容報酬を用いて二足歩行ロボットの耐故障歩行方策を学習するフレームワークを提案した。
- 新しい運動学的動的モデルとウォームスタート法による二足歩行のリアルタイム全身モデル予測制御歩行2025/5/1
二足歩行ロボットの全身モデル予測制御をリアルタイムで行うため、ZMPに基づく新しい運動学的動的モデルとMLPによるウォームスタート戦略を提案し、計算コストを抑えつつ安定した制御を実現した。
- 重心動力学を用いた簡略化全身動力学による全身制御の効率的計算全身制御2024/9/1
ヒューマノイドロボットの全身制御を効率化するため、運動連鎖を拘束・非拘束に分割し、非拘束側を重心動力学で簡略化する手法を提案。計算時間を大幅に短縮し、自由度が増えるほど効率が向上することを示した。