Gyeongjae Park

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 入力対状態安全制御バリア関数によるヒューマノイドロボットの全身安全制御
  全身制御2026/5/1

  ヒューマノイドロボットの全身制御において、外乱下でも関節限界や自己衝突回避などの安全制約を保証するため、入力対状態安全制御バリア関数（ISSf-CBF）を用いた階層型安全制御フレームワークを提案した。

• 単脚・両脚支持期の時間調整を統合した位相ベース非線形モデル予測制御による人型歩行安定化
  歩行2025/6/1

  人型ロボットの歩行安定化のため、ZMP変調・歩幅・単脚支持期と両脚支持期の時間を一つの非線形モデル予測制御で同時最適化する位相ベースの枠組みを提案し、外乱下でのバランス性能向上を実機で示した。

• A Model Predictive Capture Point Control Framework for Robust Humanoid Balancing via Ankle, Hip, and Stepping Strategies
  2023/7/1