Donghyeon Kim

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 関節トルク空間摂動注入によるヒューマノイド歩行ポリシーのSim-to-Real
  sim2real2026/3/1

  シミュレーション中の関節トルクに状態依存の摂動を注入することで、パラメータランダム化では表現できない複雑な現実ギャップを模擬し、ヒューマノイド歩行ポリシーの実世界での堅牢性を向上させる手法を提案した。

• 関節トルク空間への摂動注入によるヒューマノイド歩行ポリシーのsim-to-real
  sim2real2025/4/1

  シミュレーション訓練時に、順動力学計算に用いる関節トルクへ状態依存の摂動を加えることで、従来のドメインランダム化より広い現実ギャップに頑健なヒューマノイド歩行ポリシーを獲得する手法を提案した。

• スペクトル正規化によるリプシッツ制約付きヒューマノイド歩行方策の学習
  歩行2025/4/1

  ヒューマノイドの歩行制御において、ネットワーク重みのスペクトルノルムを制約することで高周波なトルク変動を抑え、GPUメモリを削減しつつ実機転移性能を勾配ペナルティ法と同等にした研究。

• 協働ロボットアームを用いた両手用ハプティックディスプレイの開発
  触覚2024/11/1

  協働ロボットアームを活用し、配置構成の最適化と慣性・摩擦補償により、透明性が高く疲労の少ない両手用ハプティックディスプレイを実現した。実機・シミュレーションでの両手バイラテラル遠隔操作で有効性を示した。

• Proprioceptive External Torque Learning for Floating Base Robot and its Applications to Humanoid Locomotion
  2023/9/1
• Torque-based Deep Reinforcement Learning for Task-and-Robot Agnostic Learning on Bipedal Robots Using Sim-to-Real Transfer
  2023/4/1