Iulian Iordachita

収録論文 31本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• I2RISロボットのための拡張一般化Prandtl-Ishlinskiiヒステリシスモデル
  医療ロボティクス2025/4/1

  網膜手術支援ロボットI2RISの腱駆動に生じる多段階ヒステリシスを高精度に表現するため、切替機構を導入した拡張一般化Prandtl-Ishlinskiiモデルを提案し、従来モデルより精度が向上することを示した。

• 深層学習による網膜運動補償を統合したロボット網膜下注射
  医療ロボティクス2025/4/1

  呼吸や心拍による網膜の動きをLSTMで予測し、iOCT画像と組み合わせて針の動きを同期させる自律型ロボット網膜下注射システムを開発した。ブタ眼での実験で高精度な追従と注射成功を実証した。

• RBF同定器と拡張カルマンフィルタを用いたI2RISロボットのモデル予測パス積分制御
  マニピュレーション2025/3/1

  ケーブル駆動スネークロボットI2RISのデータ駆動モデルにMPPI制御を適用し、未知の外乱をRBFネットワークとEKFでオンライン同定することで、未知環境との相互作用におけるロバスト性を向上させた。

• ロボット支援による摘出豚眼での網膜静脈カニュレーションの実現可能なワークフロー
  医療ロボティクス2024/12/1

  網膜静脈閉塞症治療のための網膜静脈カニュレーションをロボット支援で行うワークフローを提案し、摘出豚眼12眼で83.33%の成功率を示した。

• iOCTガイド下での自律ロボット網膜下注射におけるリアルタイム変形考慮制御
  医療ロボティクス2024/11/1

  iOCTの高密度Bスキャンから手術シーンをリアルタイムに3D再構成し、組織変形を考慮して針の挿入深さを動的に調整することで、網膜下注射の成功率を従来の35%から90%に向上させた。

• 自律ロボット網膜下注射におけるモーション補償への取り組み
  医療ロボティクス2024/11/1

  OCTのB5スキャンを用いて網膜のZ軸方向の動きをリアルタイム追跡し、呼吸や心拍による生理的動きを補償するロボット網膜下注射の手法を提案し、豚眼での検証を行った。

• 有限要素シミュレーションとクロスエントロピー法による低侵襲柔軟針操作
  医療ロボティクス2024/11/1

  リアルタイム有限要素シミュレータとクロスエントロピー法を組み合わせ、電磁トラッキングによるフィードバックを用いた低侵襲柔軟針の操作手法を提案し、組織ファントム実験で平均0.16mmの標的誤差を達成した。

• Shape Manipulation of Bevel-Tip Needles for Prostate Biopsy Procedures: A Comparison of Two Resolved-Rate Controllers
  2024/2/1
• Bimanual Manipulation of Steady Hand Eye Robots with Adaptive Sclera Force Control: Cooperative vs. Teleoperation Strategies
  2024/2/1
• Cooperative vs. Teleoperation Control of the Steady Hand Eye Robot with Adaptive Sclera Force Control: A Comparative Study
  2023/12/1
• Bevel-Tip Needle Deflection Modeling, Simulation, and Validation in Multi-Layer Tissues
  2023/11/1
• Steady-Hand Eye Robot 3.0: Optimization and Benchtop Evaluation for Subretinal Injection
  2023/9/1
• Towards Deep Learning Guided Autonomous Eye Surgery Using Microscope and iOCT Images
  2023/6/1
• Deep Learning Guided Autonomous Surgery: Guiding Small Needles into Sub-Millimeter Scale Blood Vessels
  2023/6/1
• Micromanipulation in Surgery: Autonomous Needle Insertion Inside the Eye for Targeted Drug Delivery
  2023/6/1
• Human-Robot Interaction in Retinal Surgery: A Comparative Study of Serial and Parallel Cooperative Robots
  2023/4/1
• A Data-Driven Model with Hysteresis Compensation for I2RIS Robot
  2023/3/1
• Design and Fabrication of a Fiber Bragg Grating Shape Sensor for Shape Reconstruction of a Continuum Manipulator
  2023/3/1
• Autonomous Needle Navigation in Retinal Microsurgery: Evaluation in ex vivo Porcine Eyes
  2023/1/1
• Robotic Navigation Autonomy for Subretinal Injection via Intelligent Real-Time Virtual iOCT Volume Slicing
  2023/1/1
• ColibriDoc: An Eye-in-Hand Autonomous Trocar Docking System
  2021/11/1
• Towards Autonomous Eye Surgery by Combining Deep Imitation Learning with Optimal Control
  2020/11/1
• Autonomously Navigating a Surgical Tool Inside the Eye by Learning from Demonstration
  2020/11/1
• A Mosquito Pick-and-Place System for PfSPZ-based Malaria Vaccine Production
  2020/4/1
• Hybrid Robot-assisted Frameworks for Endomicroscopy Scanning in Retinal Surgeries
  2019/9/1
• Learning to Detect Collisions for Continuum Manipulators without a Prior Model
  2019/8/1
• Sclera Force Control in Robot-assisted Eye Surgery: Adaptive Force Control vs. Auditory Feedback
  2019/1/1
• FBG-Based Position Estimation of Highly Deformable Continuum Manipulators: Model-Dependent vs. Data-Driven Approaches
  2018/12/1
• Inroads Toward Robot-Assisted Internal Fixation of Bone Fractures Using a Bendable Medical Screw and the Curved Drilling Technique
  2018/7/1
• FBG-Based Control of a Continuum Manipulator Interacting With Obstacles
  2018/7/1
• On The Effect of Vibration on Shape Sensing of Continuum Manipulators Using Fiber Bragg Gratings
  2018/1/1