Ji Woong Kim
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Ego-Pi: 自己中心視点の人間・ロボットデータによるVLAファインチューニングVLA2026/6/6
ロボット操作のデータ不足を解決するため、自己中心視点の人間データを活用してVLAモデルをファインチューニングし、ロボットが新しいタスクの意味を学習し、既存スキルを組み合わせて新行動を生み出せることを示した論文。
- Open-H-Embodiment：医療ロボティクスにおける基盤モデルを可能にする大規模データセット医療ロボティクス/データセット/基盤モデル2026/4/1
医療ロボットの自律化を妨げるデータ不足を解決するため、複数のロボットプラットフォームにわたる大規模な医療ロボットビデオと運動学データセットを公開し、基盤モデルの開発を実証した。
- SurgiPose: 単眼手術動画からの手術器具キネマティクス推定による手術ロボット学習手術ロボット/模倣学習2025/12/1
単眼の手術動画から微分可能レンダリングを用いて器具の姿勢と関節角度を推定し、その推定キネマティクスで模倣学習ポリシーを訓練しても実測データと同等の成功率が得られることを示した。
- 模倣学習による軟体ロボットの血管内自律ナビゲーションに向けて医療ロボティクス2025/10/1
血管内治療用の軟体ガイドワイヤを、Transformerベースの模倣学習で自律的に動かし、未見の血管形状でも動脈瘤へ到達できるようにした研究。
- Cosmos-Surg-dVRK：世界基盤モデルによる手術ロボット方策学習の自動オンライン評価手術ロボット/世界モデル2025/10/1
手術ロボット向け世界基盤モデルCosmos-Surg-dVRKを構築し、映像分類器と組み合わせて方策の自動オンライン評価を実現、実機dVRKとの相関を確認した。
- SutureBot：自律的な端から端までの縫合のための精密フレームワークとベンチマークマニピュレーション2025/10/1
da Vinci Research Kit上で針の把持から組織への刺入、結紮までの自律縫合を実現するベンチマークを提案し、1890件の縫合デモデータセットを公開。目標条件付きフレームワークで刺入点精度を59-74%改善し、最先端VLAモデルを評価した。
- SRT-H: 言語条件付き模倣学習による自律手術の階層フレームワーク手術ロボティクス2025/5/1
言語空間で計画する高レベル方策と軌道生成の低レベル方策を組み合わせ、胆嚢摘出術の体外実験で未見検体8例すべてを完全自律で成功させた。
- 手術ロボットトランスフォーマー（SRT）：手術タスクのための模倣学習模倣学習/手術ロボット2024/7/1
da Vinci手術ロボットの不正確な順運動学データでも模倣学習を成功させる相対行動定式化を提案し、組織操作・針操作・結紮の3タスクで実証した。
- General-purpose foundation models for increased autonomy in robot-assisted surgery2024/1/1
- Cooperative vs. Teleoperation Control of the Steady Hand Eye Robot with Adaptive Sclera Force Control: A Comparative Study2023/12/1
- Deep Learning Guided Autonomous Surgery: Guiding Small Needles into Sub-Millimeter Scale Blood Vessels2023/6/1
- Micromanipulation in Surgery: Autonomous Needle Insertion Inside the Eye for Targeted Drug Delivery2023/6/1
- Towards Deep Learning Guided Autonomous Eye Surgery Using Microscope and iOCT Images2023/6/1
- Autonomous Needle Navigation in Retinal Microsurgery: Evaluation in ex vivo Porcine Eyes2023/1/1
- Autonomously Navigating a Surgical Tool Inside the Eye by Learning from Demonstration2020/11/1
- Towards Autonomous Eye Surgery by Combining Deep Imitation Learning with Optimal Control2020/11/1