Mehran Armand

収録論文 26本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• S3-Tracker: コントラスティブランダムウォークによる自己教師あり手術組織追跡
  医療画像/追跡2026/9/13

  ラベルなしの内視鏡動画からコントラスティブランダムウォークで画素対応を学習し、軟組織の変形に対応した任意点追跡を自己教師ありで実現した研究。

• X-GuideAR: 透視ガイド中の放射線被曝を低減する拡張現実フレームワーク
  手術支援/AR2026/7/1

  整形外科手術のスクリュー留置時にX線撮影回数を減らすため、合成X線プレビューで適切な撮影角度を事前に示すARガイドシステムを提案し、S2AIスクリュー留置でX線回数を62.3%削減した。

• DualVision ArthroNav: 外付けカメラによる画像ベース関節鏡ナビゲーションの位置推定と再構成の改善
  医療ロボティクス/ナビゲーション2025/11/1

  関節鏡に外付けカメラを追加し、単眼内視鏡映像と組み合わせることで、スケール曖昧性やドリフトを解消し、高精度な位置推定とシーン再構成を実現するナビゲーションシステムを提案した。

• 重要解剖構造を保持する地形拡張ナビゲーション（CAPTAiN）：椎弓切除術教育への応用
  手術ナビゲーション2025/6/1

  脊椎ドリル手術中に層状の色分けボクセルガイダンスを提供するナビゲーションシステムCAPTAiNを開発し、仮想椎弓切除術で未熟な術者の成績と認知負荷を改善することを示した。

• 跳ぶ前に見よ：言語条件付きロボットマニピュレーションのための直列化状態機械
  マニピュレーション2025/3/1

  長期的な操作タスクにおいて、直列化有限状態機械（FSM）でデモを生成し、模倣学習の失敗を減らして成功率を最大98%まで向上させるフレームワークを提案。

• dARt Vinci: 手術ロボット学習のための大規模一人称視点データ収集
  手術ロボット/模倣学習2025/3/1

  ARハンドトラッキングと高忠実度物理シミュレーションを組み合わせ、da Vinci手術ロボットの基本タスクにおけるデータ収集を効率化するプラットフォームを提案し、実機比でデータ量41%増、実験時間10%減を達成した。

• 経頭蓋磁気刺激のための画像誘導ロボットシステム：開発と実験的評価
  医療ロボティクス2024/10/1

  脳画像を用いてTMSコイルの標準的な位置決めを計画し、ロボットで高精度・高再現性に配置するシステムを開発し、ファントムと予備的人間被験者実験で精度向上を実証した。

• 制約環境下における手術用連続マニピュレータの不確かさを考慮した形状推定：FBGセンサを用いて
  形状推定2024/5/1

  光ファイバセンサの波長から深層学習で手術用連続マニピュレータの形状を直接推定し、不確かさも同時に評価する手法を提案した。

• GBEC: 幾何学ベースのハンドアイキャリブレーション
  キャリブレーション2024/4/1

  ロボットのエンドエフェクタとセンサ間の変換を、従来の回帰手法ではなくエンドエフェクタとセンサ取り付けの幾何学のみから求める手法を提案し、経頭蓋磁気刺激や大腿骨形成術で精度と再現性の向上を示した。

• 複合現実を用いたロボット支援医療器具のオンザフライ計画と実行
  医療ロボティクス2024/4/1

  複合現実技術を活用し、3D解剖画像の重畳表示や衝突検出、直感的なロボットプログラミングを可能にするフレームワークを提案し、経頭蓋磁気刺激のコイル配置と大腿骨形成術の器具位置決めで有効性を示した。

• 変形可能な線状物体のリアルタイムロバスト形状推定
  形状推定2024/3/1

  散在するキーポイントから確率的ラベリングとスプライン補間により、遮蔽や絡まりがある線状柔軟物体の形状をリアルタイムに推定する手法を提案した。

• 自動化・規制対応ロボティクスシステムへのロードマップ
  VLA2024/3/1

  生成AIによるロボットシステムの自動化において、安全性を確保するためにワークフロー生成後・実行前に規制を介入させるロードマップを提案し、高レベル方針を構造化グラフとして生成するSMSLを導入した。

• Data-Driven Shape Sensing in Continuum Manipulators via Sliding Resistive Flex Sensors
  2023/11/1
• Toward Process Controlled Medical Robotic System
  2023/8/1
• Design and Fabrication of a Fiber Bragg Grating Shape Sensor for Shape Reconstruction of a Continuum Manipulator
  2023/3/1
• STTAR: Surgical Tool Tracking using off-the-shelf Augmented Reality Head-Mounted Displays
  2022/8/1
• The Impact of Machine Learning on 2D/3D Registration for Image-guided Interventions: A Systematic Review and Perspective
  2021/8/1
• A Robotic System for Implant Modification in Single-stage Cranioplasty
  2021/1/1
• A Versatile Data-Driven Framework for Model-Independent Control of Continuum Manipulators Interacting With Obstructed Environments With Unknown Geometry and Stiffness
  2020/5/1
• Learning to Detect Collisions for Continuum Manipulators without a Prior Model
  2019/8/1
• Reflective-AR Display: An Interaction Methodology for Virtual-Real Alignment in Medical Robotics
  2019/7/1
• FBG-Based Position Estimation of Highly Deformable Continuum Manipulators: Model-Dependent vs. Data-Driven Approaches
  2018/12/1
• Inroads Toward Robot-Assisted Internal Fixation of Bone Fractures Using a Bendable Medical Screw and the Curved Drilling Technique
  2018/7/1
• FBG-Based Control of a Continuum Manipulator Interacting With Obstacles
  2018/7/1
• On The Effect of Vibration on Shape Sensing of Continuum Manipulators Using Fiber Bragg Gratings
  2018/1/1
• A Convex Optimization Framework for Constrained Concurrent Motion Control of a Hybrid Redundant Surgical System
  2018/1/1