Mojtaba Esfandiari
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
医療ロボティクスマニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 深層学習による網膜静脈カニュレーション自律システム：ニワトリ胚モデルでの検証医療ロボティクス2025/7/1
深層学習とOCT画像を用いて針の位置・接触・穿刺をリアルタイム認識し、網膜静脈カニュレーションを自律的に行うロボットシステムを開発し、ニワトリ胚モデルで有効性を示した。
- 深層学習による網膜運動補償を統合したロボット網膜下注射医療ロボティクス2025/4/1
呼吸や心拍による網膜の動きをLSTMで予測し、iOCT画像と組み合わせて針の動きを同期させる自律型ロボット網膜下注射システムを開発した。ブタ眼での実験で高精度な追従と注射成功を実証した。
- I2RISロボットのための拡張一般化Prandtl-Ishlinskiiヒステリシスモデル医療ロボティクス2025/4/1
網膜手術支援ロボットI2RISの腱駆動に生じる多段階ヒステリシスを高精度に表現するため、切替機構を導入した拡張一般化Prandtl-Ishlinskiiモデルを提案し、従来モデルより精度が向上することを示した。
- RBF同定器と拡張カルマンフィルタを用いたI2RISロボットのモデル予測パス積分制御マニピュレーション2025/3/1
ケーブル駆動スネークロボットI2RISのデータ駆動モデルにMPPI制御を適用し、未知の外乱をRBFネットワークとEKFでオンライン同定することで、未知環境との相互作用におけるロバスト性を向上させた。
- iOCTガイド下での自律ロボット網膜下注射におけるリアルタイム変形考慮制御医療ロボティクス2024/11/1
iOCTの高密度Bスキャンから手術シーンをリアルタイムに3D再構成し、組織変形を考慮して針の挿入深さを動的に調整することで、網膜下注射の成功率を従来の35%から90%に向上させた。
- 自律ロボット網膜下注射におけるモーション補償への取り組み医療ロボティクス2024/11/1
OCTのB5スキャンを用いて網膜のZ軸方向の動きをリアルタイム追跡し、呼吸や心拍による生理的動きを補償するロボット網膜下注射の手法を提案し、豚眼での検証を行った。
- Bimanual Manipulation of Steady Hand Eye Robots with Adaptive Sclera Force Control: Cooperative vs. Teleoperation Strategies2024/2/1
- Cooperative vs. Teleoperation Control of the Steady Hand Eye Robot with Adaptive Sclera Force Control: A Comparative Study2023/12/1
- Human-Robot Interaction in Retinal Surgery: A Comparative Study of Serial and Parallel Cooperative Robots2023/4/1
- A Virtual-Based Haptic Endoscopic Sinus Surgery (ESS) Training System: from Development to Validation2023/3/1
- Using an Improved Output Feedback MPC Approach for Developing a Haptic Virtual Training System2023/3/1
- A Data-Driven Model with Hysteresis Compensation for I2RIS Robot2023/3/1
- Design and Fabrication of a Fiber Bragg Grating Shape Sensor for Shape Reconstruction of a Continuum Manipulator2023/3/1