Marin Kobilarov

収録論文 21本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RL誘導PAC-NMPCによる未知環境での確率的に安全な知覚ベースナビゲーション
  ナビゲーション2026/9/30

  強化学習で確率的な行動・センサ予測モデルを学習し、それをPAC-NMPCに組み込むことで、未知環境での知覚ベースナビゲーションの安全性を確率的に保証する手法を提案。

• 確率的近似正しい非線形モデル予測制御を用いたマルチエージェントフィードバック運動計画
  群制御2025/1/1

  モデルと計測の不確かさを考慮したPAC-NMPCに基づく分散型マルチエージェント運動計画法を提案し、障害物回避とロボット間衝突回避を両立するフォーメーション制御を実現した。

• ロボット支援による摘出豚眼での網膜静脈カニュレーションの実現可能なワークフロー
  医療ロボティクス2024/12/1

  網膜静脈閉塞症治療のための網膜静脈カニュレーションをロボット支援で行うワークフローを提案し、摘出豚眼12眼で83.33%の成功率を示した。

• モデルベース深層強化学習による非把持型空中マニピュレーション
  空中マニピュレーション2024/7/1

  ドローンの非把持型マニピュレーションにおいて、環境の世界モデルと方策を同時に学習するモデルベース深層強化学習を提案し、未知の摩擦環境でも物体を目標位置へ押し動かせることを示した。

• 手術ロボットトランスフォーマー（SRT）：手術タスクのための模倣学習
  模倣学習/手術ロボット2024/7/1

  da Vinci手術ロボットの不正確な順運動学データでも模倣学習を成功させる相対行動定式化を提案し、組織操作・針操作・結紮の3タスクで実証した。

• Survey of Simulators for Aerial Robots: An Overview and In-Depth Systematic Comparisons
  2023/11/1
• Uncertainty-Aware Planning for Heterogeneous Robot Teams using Dynamic Topological Graphs and Mixed-Integer Programming
  2023/10/1
• Robust Perception-Based Navigation using PAC-NMPC with a Learned Value Function
  2023/9/1
• A Small Form Factor Aerial Research Vehicle for Pick-and-Place Tasks with Onboard Real-Time Object Detection and Visual Odometry
  2023/8/1
• Micromanipulation in Surgery: Autonomous Needle Insertion Inside the Eye for Targeted Drug Delivery
  2023/6/1
• Deep Learning Guided Autonomous Surgery: Guiding Small Needles into Sub-Millimeter Scale Blood Vessels
  2023/6/1
• Towards Deep Learning Guided Autonomous Eye Surgery Using Microscope and iOCT Images
  2023/6/1
• Autonomous Needle Navigation in Retinal Microsurgery: Evaluation in ex vivo Porcine Eyes
  2023/1/1
• Probably Approximately Correct Nonlinear Model Predictive Control (PAC-NMPC)
  2022/10/1
• Closed-Form Minkowski Sum Approximations for Efficient Optimization-Based Collision Avoidance
  2022/3/1
• Autonomously Navigating a Surgical Tool Inside the Eye by Learning from Demonstration
  2020/11/1
• Towards Autonomous Eye Surgery by Combining Deep Imitation Learning with Optimal Control
  2020/11/1
• Sclera Force Control in Robot-assisted Eye Surgery: Adaptive Force Control vs. Auditory Feedback
  2019/1/1
• Combining Neural Networks and Tree Search for Task and Motion Planning in Challenging Environments
  2017/3/1
• Do What I Want, Not What I Did: Imitation of Skills by Planning Sequences of Actions
  2016/12/1
• Towards Robot Task Planning From Probabilistic Models of Human Skills
  2016/2/1