Jan Rosell

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RIT*: コスト適応型最適動作計画のためのリーマン情報木
  動作計画2026/8/1

  ユークリッド距離の代わりにリーマン距離を用いた情報探索木を構築し、衝突フィードバックから障害物近接コスト場を学習する手法を提案。高次元・異方性環境で既存手法より低コストな経路を生成する。

• Lang2Manip: LLMによる記号計画から幾何計画への変換ツール
  マニピュレーション2025/12/1

  自然言語の指示をLLMで記号的な行動計画に変換し、Kauthamの動作計画フレームワークと連携させて、ロボットに依存しないマニピュレーションを実現するツールを提案した。

• 動的運動プリミティブと強化学習による障害物回避
  運動計画2025/10/1

  単一の人工デモをDMPで符号化し、強化学習で多様な障害物配置に対応する軌道データセットを生成、ニューラルネットでDMPパラメータを出力する障害物回避手法を提案。

• ロボットマニピュレーションにおける視覚言語行動モデル：系統的レビュー
  VLA2025/7/1

  視覚・言語・制御を統合するVLAモデル102件、基盤データセット26件、シミュレーション環境12件を体系的に整理し、アーキテクチャやデータの分類枠組みと今後の課題を示したレビュー論文。

• 知識ベース推論でLLMを導くタスク・動作計画フレームワーク
  タスク・動作計画2024/12/1

  ドメイン知識でプロンプトを拡張し、LLMによるタスク・動作計画の動的環境への適応性と意味的正しさを高めるOnto-LLM-TAMPを提案。

• Randomized Physics-based Motion Planning for Grasping in Cluttered and Uncertain Environments
  2017/11/1
• $\kappa$-PMP: Enhancing Physics-based Motion Planners with Knowledge-based Reasoning
  2017/10/1
• Physics-based Motion Planning: Evaluation Criteria and Benchmarking
  2017/10/1
• Physics-based Motion Planning with Temporal Logic Specifications
  2017/10/1
• Ontological Physics-based Motion Planning for Manipulation
  2017/9/1