Lyes Saad Saoud
Independent Researcher
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- マシン・ザイゴート：生殖細胞-体細胞型人工エージェントにおける学習前の因果的二親遺伝人工発生/進化ロボティクス2026/9/15
二つの親生殖系列を組み換えて作った人工接合子から、学習なしで発生・評価するエージェントを構築し、行動形質に二親依存の遺伝が因果的に現れることを示した。
- ロボットデータファクトリー：物理AIのための経験生成基盤データ基盤2026/9/15
ロボットの生データではなく物理的経験を継続的に生成・検証・再利用する基盤「Robot Data Factory」を提案し、その階層構造とスケーリング則を定式化した。
- Energy VLA: 意図条件付き住宅エネルギー管理のための制御されたマルチモーダルベンチマークVLA2026/9/13
住宅の蓄電池スケジューリングをマルチモーダル軌道予測問題として定式化し、RGBエネルギー場・数値状態・言語目標から16ステップの行動軌道を生成するベンチマークEVLAを提案。言語除去で誤差が大きく悪化し、視覚除去では影響が小さいというモダリティ非対称性を示した。
- デッドレコニングを超えて：道路トンネルにおけるカメラ・DAS・GNSS連続性に関する一考察GNSS/測位2026/9/13
道路トンネル内での車両測位を、最後のGNSS測位からの外挿ではなく、インフラ支援によるクロスモーダルな軌跡連続性として捉えるべきだと提唱し、そのための研究・実装課題を整理した位置論文。
- インテグリティ・ゲート型エコCACC：信号交差点における協調運転のための認識論的許容性協調運転2026/7/1
協調運転システムがセンサ異常や認識の不整合で誤動作しないよう、内部モデルと外部センシングの整合性を監視し、信頼度に応じてエコ運転と安全優先のフォールバックを切り替える枠組みを提案した。
- バイオインスパイアードロボット・フーバラ：行動研究のための開発からフィールド展開までバイオミメティクス/フィールドロボティクス2025/10/1
フーバラ bustard の雌を模したロボットを開発し、砂漠の飼育場で行動研究に用いた。3Dスキャンと3Dプリントで作製し、Jetsonによるリアルタイム知覚と頭部追従を実現した。
- モバイル環境向けリアルタイム並列フーバラ検出・セグメンテーションによる野生動物保護検出・セグメンテーション2025/10/1
スレッディングでYOLOv10検出とMobileSAMセグメンテーションを並列化し、モバイル上でフーバラをリアルタイム検出・領域分割する枠組みを提案。4万枚のデータセットも公開。
- FishDet-M: 多様な水圏視覚領域における堅牢な魚検出とCLIP誘導モデル選択のための統合大規模ベンチマーク物体検出2025/7/1
13の公開データセットをCOCO形式で統合した魚検出の大規模ベンチマークを構築し、28の物体検出モデルを評価するとともに、CLIPによるゼロショットのモデル選択手法を提案した。
- ロボットマニピュレーションにおける視覚言語行動モデル：系統的レビューVLA2025/7/1
視覚・言語・制御を統合するVLAモデル102件、基盤データセット26件、シミュレーション環境12件を体系的に整理し、アーキテクチャやデータの分類枠組みと今後の課題を示したレビュー論文。
- EBA-AI: 倫理指針に基づくバイアス対応AIによる効率的な水中画像強調とサンゴ礁モニタリング水中画像強調2025/7/1
CLIP埋め込みでデータセットバイアスを検出・軽減しつつ、適応的処理で計算コストを削減する水中画像強調フレームワークを提案。不確実性推定と説明可能性も備え、サンゴ礁モニタリングの実用性を高める。
- ADOD: Adaptive Domain-Aware Object Detection with Residual Attention for Underwater Environments2023/12/1
- MARS: Multi-Scale Adaptive Robotics Vision for Underwater Object Detection and Domain Generalization2023/12/1
- Marine$\mathcal{X}$: Design and Implementation of Unmanned Surface Vessel for Vision Guided Navigation2023/11/1
- TempoNet: Empowering long-term Knee Joint Angle Prediction with Dynamic Temporal Attention in Exoskeleton Control2023/10/1
- Robust Collision Detection for Robots with Variable Stiffness Actuation by Using MAD-CNN: Modularized-Attention-Dilated Convolutional Neural Network2023/10/1
- Improving Knee Joint Angle Prediction through Dynamic Contextual Focus and Gated Linear Units2023/6/1