Inkyu Jang

Seoul National University

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 動的視覚ナビゲーションのための特権制御バリア関数をRGBのみの安全フィルタへ蒸留
  視覚ナビゲーション2026/9/29

  特権的な制御バリア関数教師の安全行動をRGBのみの生徒フィルタに蒸留し、動的環境での衝突回避を実現する手法を提案。

• 損失と遅延のあるネットワークを用いたATMOSによる宇宙ロボット遠隔操作のデモンストレーション
  遠隔操作2026/8/14

  この論文では、微小重力環境を模擬した平面型宇宙機アナログロボットATMOSを用いて、通信遅延がある状況での遠隔操作によるドッキング制御戦略を開発し、ソウルとストックホルム間の長距離実験で実証した。

• 周期的スキル発見
  スキル発見2025/11/1

  状態を円形潜在空間に写像するエンコーダを学習し、歩行などに必要な多様な周期行動を教師なしで獲得する手法を提案。

• EigenSafe: 学習ベース確率的安全性評価のためのスペクトルフレームワーク
  安全強化学習2025/9/1

  確率系の安全性確率を支配する線形作用素の主固有対を学習し、安全な強化学習や模倣学習ポリシーの安全性向上に応用する手法を提案。

• リアルタイム安全フィルタによる視覚ナビゲーションの特徴追跡信頼性向上
  視覚ナビゲーション2025/2/1

  視覚ナビゲーションにおいて、特徴の可視性を制約として扱い、二次計画法に基づくリアルタイム安全フィルタで参照速度を修正し、特徴追跡の信頼性を高める手法を提案。

• DHRL: A Graph-Based Approach for Long-Horizon and Sparse Hierarchical Reinforcement Learning
  2022/10/11
• Decentralized Deadlock-free Trajectory Planning for Quadrotor Swarm in Obstacle-rich Environments -- Extended version
  2022/9/1
• Robust and Recursively Feasible Real-Time Trajectory Planning in Unknown Environments
  2021/7/1
• Stability and Robustness Analysis of Plug-Pulling using an Aerial Manipulator
  2021/7/1
• Real-Time Motion Planning of a Hydraulic Excavator using Trajectory Optimization and Model Predictive Control
  2021/7/1
• Fail-safe Flight of a Fully-Actuated Quadcopter in a Single Motor Failure
  2020/2/1