H. Jin Kim
Seoul National University
収録論文 68本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 動的視覚ナビゲーションのための特権制御バリア関数をRGBのみの安全フィルタへ蒸留視覚ナビゲーション2026/9/29
特権的な制御バリア関数教師の安全行動をRGBのみの生徒フィルタに蒸留し、動的環境での衝突回避を実現する手法を提案。
- 微小重力下における人間参加型制御による押し出し協調輸送フレームワーク群制御2026/9/21
微小重力空間で複数の追跡ロボットが受動的なターゲットを押して人間が指定した運動を追従させる、安全性を保証する制御手法を提案し、Gazeboシミュレーションで検証した。
- DXPR: 視覚基盤モデルを用いた深度ベースの視覚-LiDARクロスモーダル位置認識位置認識2026/9/8
カメラ画像とLiDARスキャンを統一的な深度画像に変換し、視覚基盤モデルを用いてモダリティ非依存のグローバル記述子を学習することで、事前構築されたLiDARマップ内でのカメラのみによるロバストな位置認識を実現する。
- 力センサレス触覚フィードバックを用いた全方向空中マニピュレーションの安全重視型双方向遠隔操作遠隔操作/空中マニピュレーション2026/8/22
本論文は、全方向空中マニピュレータの遠隔操作において、制御バリア関数に基づく安全フィルタを導入し、力センサなしで触覚フィードバックを実現する手法を提案する。実験により、自由飛行中の不要なフィードバックを回避しつつ、物理的相互作用時の安定性を向上させることを示した。
- 損失と遅延のあるネットワークを用いたATMOSによる宇宙ロボット遠隔操作のデモンストレーション遠隔操作2026/8/14
この論文では、微小重力環境を模擬した平面型宇宙機アナログロボットATMOSを用いて、通信遅延がある状況での遠隔操作によるドッキング制御戦略を開発し、ソウルとストックホルム間の長距離実験で実証した。
- BooST: 意味と動作を橋渡しする効率的なスキル転送スキル転送2026/8/1
ロボット学習におけるスキル抽象化の課題を解決するため、意味的意図と動作ダイナミクスを統合する二段階フレームワークBooSTを提案し、シミュレーションと実機で効率的なスキル転送を実証した。
- μ0: スケーラブルな3Dインタラクショントレース世界モデル世界モデル2026/6/11
ロボット学習のための、物体や手などの相互作用点の3D軌跡を予測する世界モデルを提案。多様なビデオから自動で3D教師信号を抽出し、行動ラベルなしで事前学習可能。
- LAMP: 車線に沿った運動プリミティブによる実現可能な軌道予測軌道予測2026/6/1
自動運転の軌道予測において、車線トポロジーに沿った運動プリミティブを導入し、予測軌道の実現可能性と多様性を向上させるフレームワークを提案した。
- ObsGraph: 身体化推論と探索のための階層的観察表現探索2026/6/1
ロボットが複雑な環境でタスクを遂行するために、観察中心の階層的シーングラフを提案し、シーン表現・検索・探索を統合して効率的な情報収集を実現した。
- FLAG: 潜在拡張ガイダンスによるフローポリシーMaxEnt-RL強化学習2026/5/1
最大エントロピー強化学習において、重要度重みの崩壊を避けるためサンプリング領域を局所化し、フロー潜在変数で状態空間を拡張して代理目的を最適化する手法FLAGを提案。高次元制御タスクでSOTA性能を達成。
- DynaFLIP：三モーダル動力学誘導表現によるロボット知覚の再考VLA/表現学習2026/5/1
画像と言語と3Dフローを組み合わせた動力学認識の事前学習フレームワークを提案し、ロボット操作のための視覚表現を向上させた。
- 戦術的リソース制御と後続機動生成のための時間的行動表現学習強化学習2026/2/1
リソース使用と機動の因果関係を対比学習で捉え、離散コードブックで政策を条件付けるTARTを提案。迷路ナビと空戦シミュレータで有効性を示す。
- ReaDy-Go: 動的障害物を伴う環境特化型視覚ナビゲーションのための実世界-シミュレーション動的3Dガウシアンスプラッティング視覚ナビゲーション2026/2/1
実環境を3Dガウシアンスプラッティングで再構成し、動く人間アバターを追加した写実的な動的シミュレーションを生成して、動的障害物に頑健な視覚ナビゲーション方策を学習する手法を提案した。
- アンケートに基づく車間距離制約を考慮した最適制御によるパーソナライズ自動運転自動運転計画2026/2/1
周囲車両との好みの車間距離をアンケートで取得し、それを最適制御の制約として組み込むことで、ユーザーごとに快適な自動運転計画を生成する手法を提案した。
- Deep QP安全フィルタ：到達可能性に基づく安全フィルタのためのモデルフリー学習安全制御2026/1/1
ハミルトン・ヤコビ到達可能性とモデルフリー学習を組み合わせ、モデル未知のブラックボックス力学系に対してQP安全フィルタを学習する手法を提案。
- HERE: 認識的不確かさ最小化による階層的能動的放射輝度場探索能動的3D再構成/NeRF2026/1/1
認識的不確かさを定量化し、局所・大域の階層的計画でカメラ軌道を生成することで、NeRFによる3D再構成を効率化・高精度化する能動学習フレームワーク。
- 入力制約下の劣駆動マルチチャネル系に対する協調マニピュレーションのためのスイッチング制御協調マニピュレーション2025/11/1
複数の劣駆動エージェントが協調して物体を目標姿勢へ押し引きする問題に対し、チャネル割当・入力制約・安定化を混合整数線形計画で同時に扱うイベントトリガ型スイッチング制御を提案し、半大域指数安定性を理論的に示した。
- 周期的スキル発見スキル発見2025/11/1
状態を円形潜在空間に写像するエンコーダを学習し、歩行などに必要な多様な周期行動を教師なしで獲得する手法を提案。
- 空中マニピュレータの全身運動計画と安全臨界制御空中マニピュレーション2025/11/1
超二次曲面で機体と障害物を表現し、ボロノイ図と平衡多様体を融合した計画と高次制御バリア関数による安全制御で、空中マニピュレータの衝突回避軌道を生成する。
- サーボ・ロータダイナミクスを考慮した全方向チルトロータの幾何学的バックステッピング制御による突発外乱へのロバスト性制御2025/10/1
可変チルト全方向マルチロータに対し、サーボとロータの非線形アクチュエータダイナミクスを陽に組み込んだ幾何学的バックステッピング制御器を設計し、突発外乱下でも安定な飛行を実現した。
- EigenSafe: 学習ベース確率的安全性評価のためのスペクトルフレームワーク安全強化学習2025/9/1
確率系の安全性確率を支配する線形作用素の主固有対を学習し、安全な強化学習や模倣学習ポリシーの安全性向上に応用する手法を提案。
- 時間的に拡張された行動共有によるマルチタスク強化学習マルチタスク強化学習2025/9/1
マルチタスク強化学習において、関連タスクのポリシーを活用した行動共有とレヴィフライトに着想を得た時間的拡張探索を組み合わせ、サンプル効率を向上させる手法MT-Lévyを提案した。
- 任意姿勢で飛行する全方向空中マニピュレータのロバスト制御と全身計画空中マニピュレーション2025/8/1
全方向空中マニピュレータがSE(3)の任意の姿勢でホバリングし、ロバスト制御と全身運動計画により障害物近くで自律的にマニピュレーションを行うフレームワークを提案した。
- リアルタイム安全フィルタによる視覚ナビゲーションの特徴追跡信頼性向上視覚ナビゲーション2025/2/1
視覚ナビゲーションにおいて、特徴の可視性を制約として扱い、二次計画法に基づくリアルタイム安全フィルタで参照速度を修正し、特徴追跡の信頼性を高める手法を提案。
- 不確実環境下での空中物理インタラクションのための安全臨界制御空中マニピュレーション2025/1/1
外乱オブザーバを組み込んだ安全フィルタにより、推力限界を保証しつつ空中マニピュレータが静的・動的構造物と安全に接触作業できる制御手法を提案した。
- DMVC-Tracker: 動的バッファ付きボロノイセルと相互可視セルを用いた分散型マルチエージェント追跡軌道計画群制御2024/11/1
複数のドローンが動く目標を追跡する際に、互いの衝突や遮蔽を避けつつ適切な距離を保つ軌道を、動的ボロノイセルと相互可視セルで分散的に数ミリ秒で生成する手法を提案した論文。
- BPMP-Tracker: バーンスタイン多項式運動プリミティブを用いた汎用空中ターゲット追跡空中追跡2024/8/1
バーンスタイン多項式運動プリミティブとサンプル・チェック・セレクト戦略を用いて、複雑環境や多数の動的障害物、複数ターゲット追跡に対応する空中追跡の軌道計画パイプラインを提案した。
- カテゴリレベルニューラルフィールドによる屋内環境での部分観測物体の再構成3D再構成2024/6/1
同一カテゴリの物体に共通する3D情報を学習するカテゴリレベルニューラルフィールドを提案し、部分観測物体の未観測部分の再構成と位置合わせを改善した。
- 人間の反応時間を補償する触覚バイラテラル遠隔操作による空中マニピュレータのくさび状物体引き抜き遠隔操作2024/5/1
空中マニピュレータでプラグ引き抜きのような急激な力変化を伴う作業を行うため、人間の反応遅れを補償する触覚バイラテラル遠隔操作手法を提案し、実験でオーバーシュート低減を検証した。
- 全方向チルトロータと切替制御による空中での自律着脱飛行ロボット2024/4/1
垂直面に自律的に着陸・離陸できる軽量チルトロータ機と、飛行と着陸の遷移を安定化する切替制御を開発し、実験で有効性を示した。
- 全駆動マルチロータのロータ推力飽和を考慮した飽和RISE制御制御/外乱抑制2024/4/1
全駆動マルチロータの推力飽和と外乱を同時に扱うため、非対角・状態依存入力行列に拡張した飽和RISE制御則を提案し、シミュレーションで有効性を示した。
- 潜在行動による行動生成模倣学習2024/3/1
連続行動を階層的ベクトル量子化でトークン化し、マルチモーダルな行動生成・条件付き生成・部分観測を扱うVQ-BeTを提案。模擬操作・自動運転・ロボティクスなど7環境でBeTやDiffusion Policiesを上回り、推論速度も5倍高速化した。
- Visibility-Constrained Control of Multirotor via Reference Governor2023/8/1
- Distributed multi-agent target search and tracking with Gaussian process and reinforcement learning2023/8/1
- Minimally actuated tiltrotor for perching and normal force exertion2023/6/1
- Demonstration-free Autonomous Reinforcement Learning via Implicit and Bidirectional Curriculum2023/5/1
- QP Chaser: Polynomial Trajectory Generation for Autonomous Aerial Tracking2023/2/1
- Stable Contact Guaranteeing Motion/Force Control for an Aerial Manipulator on an Arbitrarily Tilted Surface2023/1/1
- Outcome-directed Reinforcement Learning by Uncertainty & Temporal Distance-Aware Curriculum Goal Generation2023/1/1
- SNeRL: Semantic-aware Neural Radiance Fields for Reinforcement Learning2023/1/1
- SwinDepth: Unsupervised Depth Estimation using Monocular Sequences via Swin Transformer and Densely Cascaded Network2023/1/1
- DHRL: A Graph-Based Approach for Long-Horizon and Sparse Hierarchical Reinforcement Learning2022/10/11
- S2P: State-conditioned Image Synthesis for Data Augmentation in Offline Reinforcement Learning2022/9/1
- Decentralized Deadlock-free Trajectory Planning for Quadrotor Swarm in Obstacle-rich Environments -- Extended version2022/9/1
- Unsupervised Reinforcement Learning for Transferable Manipulation Skill Discovery2022/4/1
- Automating Reinforcement Learning with Example-based Resets2022/4/1
- Aerial Chasing of a Dynamic Target in Complex Environments2021/12/1
- Fully Distributed Informative Planning for Environmental Learning with Multi-Robot Systems2021/12/1
- Online Distributed Trajectory Planning for Quadrotor Swarm with Feasibility Guarantee using Linear Safe Corridor2021/9/1
- Stability and Robustness Analysis of Plug-Pulling using an Aerial Manipulator2021/7/1
- Robust and Recursively Feasible Real-Time Trajectory Planning in Unknown Environments2021/7/1
- Topology-Guided Path Planning for Reliable Visual Navigation of MAVs2021/7/1
- Real-Time Motion Planning of a Hydraulic Excavator using Trajectory Optimization and Model Predictive Control2021/7/1
- Learning a Domain-Agnostic Visual Representation for Autonomous Driving via Contrastive Loss2021/3/1
- Learning a Geometric Representation for Data-Efficient Depth Estimation via Gradient Field and Contrastive Loss2020/11/1
- Moving object detection for visual odometry in a dynamic environment based on occlusion accumulation2020/9/1
- Detection-Aware Trajectory Generation for a Drone Cinematographer2020/9/1
- Pose Correction Algorithm for Relative Frames between Keyframes in SLAM2020/9/1
- Aerial Manipulation using Model Predictive Control for Opening a Hinged Door2020/3/1
- Fail-safe Flight of a Fully-Actuated Quadcopter in a Single Motor Failure2020/2/1
- Integrated Motion Planner for Real-time Aerial Videography with a Drone in a Dense Environment2019/11/1
- Fast Trajectory Planning for Multiple Quadrotors using Relative Safe Flight Corridor2019/9/1
- Robust Translational Force Control of Multi-Rotor UAV for Precise Acceleration Tracking2019/8/1
- Robust Real-time RGB-D Visual Odometry in Dynamic Environments via Rigid Motion Model2019/7/1
- Edge Detection for Event Cameras using Intra-pixel-area Events2019/7/1
- Online Trajectory Generation of a MAV for Chasing a Moving Target in 3D Dense Environments2019/4/1
- Control of an Aerial Manipulator using On-line Parameter Estimator for an Unknown Payload2016/1/1
- Onboard Flight Control of a Small Quadrotor Using Single Strapdown Optical Flow Sensor2012/3/1